攝像機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)方案

　　3.2 鍵盤(pán)程序的設(shè)計(jì)

　　鍵盤(pán)鍵按下后產(chǎn)生中斷申請(qǐng)，單片機(jī)響應(yīng)中斷后，開(kāi)始執(zhí)行中斷程序。從8279 內(nèi)部將產(chǎn)生的鍵值讀出，并根據(jù)鍵值來(lái)執(zhí)行相應(yīng)的程序。CPU 接收到該信息后，并不立即動(dòng)作。為保證步進(jìn)電機(jī)速度控制的穩(wěn)定性，先保存該鍵值所對(duì)應(yīng)的命令，在T0/T1 到達(dá)所設(shè)定的計(jì)數(shù)值之后，按一定的速度需要輸出脈沖時(shí)，再將該信息送至步進(jìn)電機(jī)。

　　3.3 步進(jìn)電機(jī)的速度控制軟件設(shè)計(jì)

　　改變驅(qū)動(dòng)模塊CP 信號(hào)的頻率來(lái)改變步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，改變CP 信號(hào)的頻率可以通過(guò)定時(shí)/ 計(jì)數(shù)器來(lái)實(shí)現(xiàn)。先給定時(shí)/ 計(jì)數(shù)器裝載初置，后使其開(kāi)始運(yùn)行，到達(dá)規(guī)定的時(shí)間后執(zhí)行中斷程序，此時(shí)可將產(chǎn)生CP 信號(hào)的程序放在此中斷程序中，就達(dá)到了改變步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的目的。S52 內(nèi)部的T0 和T1 分別對(duì)應(yīng)了兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)的速度控制，其工作過(guò)程如圖二所示。

　　3.4 轉(zhuǎn)速檢測(cè)及顯示軟件設(shè)計(jì)

　　采用定時(shí)計(jì)數(shù)法，在一定的時(shí)間內(nèi)對(duì)單片機(jī)發(fā)送給步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)。設(shè)單片機(jī)每50ms 檢測(cè)一次向步進(jìn)電機(jī)所發(fā)出脈沖的個(gè)數(shù)N，N 與轉(zhuǎn)速之間有如下關(guān)系：

　　只要將檢測(cè)到的脈沖數(shù)N 乘以3，就可以得到每分鐘的轉(zhuǎn)速。50ms 的定時(shí)由S52 內(nèi)部的第三個(gè)定時(shí)/ 計(jì)數(shù)器T2 來(lái)實(shí)現(xiàn)。

　　4 結(jié)束語(yǔ)

　　單片機(jī)構(gòu)成的云臺(tái)控制器不僅具有控制精度高、控制方式靈活、程序編制簡(jiǎn)單、功耗低、可靠性高等特點(diǎn)，且某些新型單片機(jī)更具有在線(xiàn)編程功能，不需把單片機(jī)從工作環(huán)境中剝離出來(lái)即可進(jìn)行程序更新，方便了軟件的維護(hù)，并可根據(jù)需要，由預(yù)先編制的程序自動(dòng)對(duì)兩方向上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行協(xié)同控制。