基于CAN總線的一體化兩相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的設(shè)計(jì)

2 CAN中繼器軟件的設(shè)計(jì)
程序開(kāi)始時(shí)先初始化各個(gè)輸出端口以及各個(gè)相關(guān)的外設(shè)模塊。程序以模塊化進(jìn)行設(shè)計(jì)，主程序只需循環(huán)檢測(cè)相應(yīng)的狀態(tài)，當(dāng)對(duì)應(yīng)的狀態(tài)滿足要求時(shí)執(zhí)行相應(yīng)的操作，使得程序簡(jiǎn)潔以及實(shí)時(shí)性更強(qiáng)。當(dāng)程序出現(xiàn)異常情況時(shí)，異常處理程序檢查相應(yīng)的異常情況，判斷是哪些情況出現(xiàn)異常，記錄相應(yīng)的情況，同時(shí)可以把異常情況打包成數(shù)據(jù)發(fā)送到CAN總線，方便主控核心進(jìn)行異常情況的分析及處理。無(wú)異常情況則檢查是否有數(shù)據(jù)包的標(biāo)志位，假如有數(shù)據(jù)包，則數(shù)據(jù)包處理程序?qū)?shù)據(jù)包進(jìn)行分析，并進(jìn)行相應(yīng)的操作。數(shù)據(jù)包處理程序具有識(shí)別是發(fā)送數(shù)據(jù)包還是接收到的數(shù)據(jù)包，如果是發(fā)送數(shù)據(jù)包，則把相應(yīng)的數(shù)據(jù)包經(jīng)過(guò)處理生成標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文幀格式，隨后經(jīng)過(guò)CAN收發(fā)器發(fā)送幀數(shù)據(jù)給主控核心；如果接收到的數(shù)據(jù)包則要對(duì)該數(shù)據(jù)包進(jìn)行解析，按照標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文幀格式進(jìn)行提取相應(yīng)的數(shù)據(jù)，以及對(duì)相應(yīng)的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，假如收到的數(shù)據(jù)里的ID和該設(shè)備號(hào)ID一致，表明是該設(shè)備的數(shù)據(jù)，即對(duì)該設(shè)備進(jìn)行操作；反之，表明不是該設(shè)備的數(shù)據(jù)，則對(duì)收到的數(shù)據(jù)不處理，同時(shí)推出數(shù)據(jù)包處理程序。主程序假如沒(méi)有數(shù)據(jù)包處理或者數(shù)據(jù)包處理程序完成則檢查溫度是否超過(guò)預(yù)設(shè)值，假如已經(jīng)超過(guò)預(yù)設(shè)的值，則執(zhí)行超溫處理程序；假如沒(méi)有超溫則往下執(zhí)行。當(dāng)沒(méi)有超溫或者超溫處理程序完成后查詢電流是否超過(guò)預(yù)設(shè)值，假如已經(jīng)超過(guò)了輸出電流的預(yù)設(shè)值則執(zhí)行調(diào)整輸出電流程序，對(duì)輸出電流輸出調(diào)整，即對(duì)D／A的輸出值進(jìn)行調(diào)整，使輸出電流減少；若沒(méi)有超過(guò)輸出電流的預(yù)設(shè)值則返回檢查異常情況，程序進(jìn)行循環(huán)檢測(cè)。

3 結(jié)束語(yǔ)
本文采用了以高性能的ARM處理器STMF103為一體化步進(jìn)電機(jī)主控CPU，SLA7033M作為驅(qū)動(dòng)芯片，將控制電路和驅(qū)動(dòng)模電路集成在同一個(gè)模塊上，減少系統(tǒng)中主控核心的負(fù)擔(dān)，提高系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性、可靠性，有一定的社會(huì)效益和廣泛的推廣價(jià)值。