里程、角度、溫度測量篇

智能救援車還具有里程、角度、溫 度測量的功能。

一、里程電路

1. 里程電路原理

里程電路見圖1，由光電對管U13 （RPR220型）、電阻R7和R8、施密特 反相器U4B（74HC14）與光電編碼盤 組成見圖2。 光電碼盤為24份黑白相間的圓 盤，將其緊貼在車輪的內側。單片機 通過RPR220型光電對管對光電碼盤進 行檢測，當檢測到黑時輸出高電平， 當檢測到白時輸出低電平，再通過施 密特反相器的整形規(guī)矩的方波，供單 片機中斷口P3.2口進行計數，單片機通 過計算脈沖的個數就可以計算出智能 救援車前進的里程。

計算方法： 車輪的直徑為61mm，車輪的周長 為：L＝2×p×R＝2×3.14×30.5＝ 191.54mm 光電碼盤被平均分成了24份，每 一份的弧長為： L1=L/24=191.54mm/24=7.98mm? 8mm 假設單片機檢測到黑白信號的變 化為n，則小車走過的路程為： S＝2n×8mm

2. 調試

（1） RPR220 型光電對管端面距光 電碼盤的距離￡ 2mm，如圖 3 所示。 （ 2） 光電 碼盤轉動時用 示波器測 P32 的信號，應為 標準的方波信號 , 如圖 4 所示。

3. 軟件流程圖

里程顯示流程圖見圖5。源程序可 到www.radio.com.cn上下載。

二、角度測量電路

1．角度測量電路原理 角度測量電路見圖6，傾角傳感器 （U18）采用WQH36-45，其外形見圖 7，它是采用高性能磁敏感元件，利用 重力擺結構，可無電接觸點的測量傾 斜角度。具有體積小、靈敏度高、壽命 長、抗振動、耐環(huán)境污染（耐水，油和 各種惡劣環(huán)境）等優(yōu)點，特別適合用于 運動頻繁場合的水平姿態(tài)角度的測控 和平面定位等工作場合。本智能智能救 援車的角度測試場地見圖8，為傾角為 18°的坡道。說明：接線紅接電源+，