直流電機優(yōu)化控制系統(tǒng)設(shè)計(四)
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圖5-1 死區(qū)時間
雙極性PWM輸出測試。通過程序設(shè)置占空比，從示波器上觀察輸出占空比的變化范圍。實際測試時采用的方法是，在單片機中建一個頻率為50Hz的9位的正弦波表，每次PWM溢出中斷時，將波形表中的數(shù)據(jù)依次送出改變占空比，此時輸出雙極性的SPWM波，經(jīng)電感電容組成的л形濾波器濾波后就得到正弦波。實際效果如圖5-2、5-3所示。
圖5-2 雙極性SPWM波
圖5-3 經(jīng)л形濾波后的波形
表明PWM波形占空比范圍可以達到0-100%。
經(jīng)以上調(diào)試后。接入電機進行測試，未加PID時，電機轉(zhuǎn)速隨電壓變化而變化。加入PID調(diào)節(jié)后，電壓在18-30V變化時，轉(zhuǎn)速能穩(wěn)定在設(shè)定值。輸入電壓24V，設(shè)定轉(zhuǎn)速為20r/s時，調(diào)速曲線如圖5-4所示。
圖5-4 調(diào)速曲線
功能測試。按下“OPEN”鍵時，電機正轉(zhuǎn);按下“XW1”，電機停止;按下“CLOSE”鍵，電機反轉(zhuǎn)，按下“XW2”，電機停止;按下“CLOSE”鍵，在電機反轉(zhuǎn)過程中，借助外力讓電機減速，電機稍作停頓后反轉(zhuǎn)(防夾)。測試表明系統(tǒng)實現(xiàn)了所要求的功能。
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