直流電機優(yōu)化控制系統(tǒng)設(shè)計(四)
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由SPWM波形及其濾波后的結(jié)果可以看出，雙極性PWM波形完全符合要求，且波形占空比從0-100%可調(diào)，精度9位，頻率15.6KHz。
從調(diào)速曲線上可以看出，電機轉(zhuǎn)速超調(diào)比較嚴(yán)重，可能與以下因素有關(guān)：
PID參數(shù)設(shè)置不合理。PID的參數(shù)的整定較繁瑣，當(dāng)參數(shù)設(shè)定不合理時，可導(dǎo)致電機振蕩，超調(diào)過大等問題。
光電編碼器受到干擾，影響了轉(zhuǎn)速檢測精度。由自動控制原理知識可知，反饋環(huán)路的精度決定環(huán)路輸出精度。經(jīng)過多次實際測試，即便設(shè)定同一參數(shù)，幾次測試的結(jié)果也不完全一樣，總的來講超調(diào)都比較嚴(yán)重，具體表現(xiàn)是在超調(diào)時出現(xiàn)很窄的尖脈沖，多次改變PID參數(shù)也不能完全改善。后來用示波器在編碼器的輸出端觀察到，電機在啟動瞬間光電編碼器的輸出端偶爾會出現(xiàn)較強的干擾，足以影響到轉(zhuǎn)速的準(zhǔn)確檢測，因而給反饋系統(tǒng)帶來異常。
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