得電流（if=io/ki，ki為霍爾電流傳感器的傳輸比）， ir為指令電流。 e=ir-if為電流跟蹤誤差，如圖2下所示。電流跟蹤控制的任務就是控制誤差電流e，使得if跟蹤ir。 
主電路主要參數(shù)為：Ud=100V，L=37mH，R=10Ω。負載為一階慣性，時間常數(shù)為
。設(shè)計平均開關(guān)頻率約為fc=10kHz，開關(guān)周期約為Tc=100μs，一般應保證T>>Tc。
3 控制系統(tǒng)原理及參數(shù)設(shè)計
控制系統(tǒng)整體框圖如圖3所示。圖中，uir為表示指令電流ir
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