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Kinco伺服系統(tǒng)在注塑機(jī)機(jī)械手上的應(yīng)用

作者： 時(shí)間：2014-03-04 來(lái)源：網(wǎng)絡(luò) 收藏
三、伺服系統(tǒng)介紹
1、接線(xiàn)
控制卡-伺服接線(xiàn)圖
伺服24V邏輯電由控制卡直接提供，伺服脈沖信號(hào)及數(shù)字輸入輸出信號(hào)與控制卡對(duì)應(yīng)連接。
2、伺服設(shè)置
脈沖模式：脈沖方向。
數(shù)字輸入設(shè)置：屏蔽DIN1使能控制（伺服上電自使能）、屏蔽DIN5和DIN6正負(fù)常閉限位（限位處理由控制器完成）。
數(shù)字輸出設(shè)置：驅(qū)動(dòng)器就緒（OUT1）、驅(qū)動(dòng)器報(bào)警（OUT2）、位置到（OUT3，原點(diǎn)歸位完成）。對(duì)于伺服系統(tǒng)，開(kāi)機(jī)后必須要進(jìn)行原點(diǎn)歸位工作，通過(guò)原點(diǎn)歸位操作找到橫行軸的原點(diǎn)后，伺服系統(tǒng)才能正常的工作。
齒輪比計(jì)算：讓伺服回原點(diǎn)，走完行程S，觀(guān)察到伺服齒輪前脈沖數(shù)據(jù)為10000（控制器發(fā)10000脈沖，橫行軸走行程S）。
由公式： （減速比i=5，分辨率r=10000，皮帶輪直徑D=60.96mm，S=1000mm）計(jì)算得出齒輪后脈沖數(shù)據(jù)，從而計(jì)算出齒輪比，為966:37。
3、伺服調(diào)試
機(jī)械手傳動(dòng)系統(tǒng)采用皮帶傳動(dòng)，剛性相對(duì)較軟，增益高時(shí)容易導(dǎo)致系統(tǒng)產(chǎn)生震蕩。而工藝要求伺服平穩(wěn)滑順的進(jìn)行高速定位，不能出現(xiàn)過(guò)沖甚至震蕩。
調(diào)試過(guò)程中，要確保在不引起系統(tǒng)震蕩的情況下，盡量調(diào)高速度環(huán)比例增益。速度環(huán)積分增益和位置環(huán)比例增益要調(diào)小，防止橫行軸停止時(shí)產(chǎn)生過(guò)沖。
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