基于CAN總線的數(shù)據(jù)采集器的設(shè)計(jì)

2.3 通信模塊的結(jié)構(gòu)

本數(shù)據(jù)采集器通信系統(tǒng)主要由CAN通訊控制器SJA1000、CAN通訊驅(qū)動(dòng)電路82C250和光電隔離部分構(gòu)成。通信模塊負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)總線體系結(jié)構(gòu)的邏輯鏈路控制(LLC)子層、媒體訪問控制(MAC)子層和物理層的功能，完成具體數(shù)據(jù)的可靠接收和發(fā)送。CAN控制器SJA1000與物理總線接口芯片82C250連接。為了保護(hù)數(shù)據(jù)采集器內(nèi)部的芯片并提高抗干擾能力，在SJA1000與82C250之間加入光耦進(jìn)行隔離?？紤]CAN網(wǎng)絡(luò)具有較高的傳輸速率，普通光耦的速度是不夠的，所以，本設(shè)計(jì)選用高速光耦(6N137)作為隔離器件，而且光耦部分電路所采用的兩個(gè)電源也必須完全隔離，否則光耦也就失去了意義。SJA1000與82C250的電路連接如圖4所示。

3 CAN通信的設(shè)計(jì)

CAN總線的通信采用CANopen協(xié)議來(lái)實(shí)現(xiàn)。CANopen是基于CAN串行通訊的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，CANopen規(guī)范覆蓋了應(yīng)用層和通訊協(xié)議子集、程序設(shè)備的構(gòu)造、推薦的電纜和接頭形式、SI單位和前綴解釋等，因而可保證不同廠家CAN控制器在通訊、聯(lián)接和具體控制以及軟件開發(fā)方面的一致性，從而給系統(tǒng)的使用和維護(hù)帶來(lái)極大方便，圖5是其參考模型。

在CANopen應(yīng)用層中，設(shè)備通訊和應(yīng)用程序?qū)ο髮⒌玫浇粨Q，所有這些對(duì)象均可通過(guò)16位索引和8位子索引進(jìn)行訪問，這些對(duì)象(COB)將會(huì)被映射到一個(gè)或更多的已經(jīng)預(yù)定義和配置好的幀中。圖6是CAN各協(xié)議層的訪問方式示意圖。通過(guò)對(duì)象索引，數(shù)據(jù)對(duì)象在應(yīng)用層進(jìn)行處理和訪問將更加方便和直接。

CAN協(xié)議具體包括如下幾個(gè)方面：

(1) 標(biāo)識(shí)符

采用11位標(biāo)識(shí)符，數(shù)據(jù)鏈路層與CAN2.0A相同。

(2) 網(wǎng)絡(luò)中的主從節(jié)點(diǎn)關(guān)系

一個(gè)CANopen系統(tǒng)必須有一個(gè)且僅有一個(gè)主節(jié)點(diǎn)，但可以有多個(gè)從節(jié)點(diǎn)(0～126)，其中主節(jié)點(diǎn)具有啟動(dòng)網(wǎng)絡(luò)、停止網(wǎng)絡(luò)、節(jié)點(diǎn)檢查、網(wǎng)絡(luò)引導(dǎo)等特殊功能。

(3) PD0協(xié)議

在CANopen協(xié)議中，CAN的數(shù)據(jù)信息可被看作是一種過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象PDO (Process Data Ob-ject)，它是設(shè)備傳送處理信息的標(biāo)準(zhǔn)方式。PDO發(fā)送端可看作為PDO生產(chǎn)者，而PDO接收端則可比喻成PDO的消費(fèi)者，這種通訊為一點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)的方式。

(4) SDO服務(wù)

SDO(Services Data Object服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象)可提供一種獲得指定節(jié)點(diǎn)相關(guān)狀態(tài)數(shù)據(jù)的手段。當(dāng)SDO客戶端發(fā)送一個(gè)數(shù)據(jù)請(qǐng)求后，服務(wù)端便發(fā)送相應(yīng)的數(shù)據(jù)回應(yīng)，這與原CAN協(xié)議中的遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)幀類似。

(5) 預(yù)定義連接集

CANopen規(guī)定了預(yù)定義的連接集，以簡(jiǎn)化網(wǎng)絡(luò)的配置和使用。

(6) 發(fā)送和接收PDO

CANopen規(guī)定了相應(yīng)的內(nèi)存區(qū)以用于發(fā)送和接受網(wǎng)絡(luò)上的數(shù)據(jù)。這相當(dāng)于c語(yǔ)言中直接對(duì)地址進(jìn)行操作，因而可實(shí)現(xiàn)PDO數(shù)據(jù)的完全透明傳送，從而給程序編制帶來(lái)極大方便。

4 結(jié)束語(yǔ)

現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)是自動(dòng)化控制領(lǐng)域的一次重大變革，本文所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)正是為適應(yīng)這一變革所做的積極的探索。應(yīng)用實(shí)踐證明，基于CAN現(xiàn)場(chǎng)總線的數(shù)據(jù)采集器不僅可靠性高，而且比通常采用PLC系統(tǒng)配置更為靈活，相信該系統(tǒng)將更加廣泛的應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)的各個(gè)方面。