基于自適應(yīng)模糊PID智能車(chē)用直流電機(jī)控制器仿真研究

根據(jù)直流電機(jī)的技術(shù)參數(shù)，確定被控對(duì)象的傳遞函數(shù)[5]為：，于是得到系統(tǒng)在自適應(yīng)模糊PID和常規(guī)PID控制下單位階躍信號(hào)的仿真結(jié)果，如圖5所示。

以上仿真結(jié)果表明：
(1)自適應(yīng)模糊PID控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能、穩(wěn)態(tài)性能要比PID控制系統(tǒng)要好得多，既能有效減少振蕩，又能較好地達(dá)到穩(wěn)態(tài)。系統(tǒng)的魯棒性、穩(wěn)態(tài)精度高。
(2)控制器參數(shù)的變化對(duì)控制性能有如下影響：PID參數(shù)kp、ki、kd對(duì)系統(tǒng)影響很大,應(yīng)合理選取這3個(gè)參數(shù)的論域以獲得最佳的PID控制特性；模糊PID控制器的控制規(guī)則對(duì)該系統(tǒng)的參數(shù)影響較大,從而將直接影響系統(tǒng)的調(diào)節(jié)效果。
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