基于CAN總線在汽車控制系統(tǒng)中設計與實現(xiàn)

　　隨著汽車計算機控制技術(shù)的不斷發(fā)展，現(xiàn)代汽車上的計算機控制系統(tǒng)越來越多，聯(lián)系也越來越緊密。發(fā)動機計算機控制系統(tǒng)已經(jīng)成為新型發(fā)動機的核心部分之一，微處理器以及新型部件和電路的使用使得汽車技術(shù)發(fā)展速度加快，而且越來越復雜。最近及未來的技術(shù)發(fā)展要求汽車維修技師必須很好地接受最新汽車技術(shù)的培訓，本書的出版，就是為了幫助技師學習發(fā)動機計算機控制系統(tǒng)的工作原理，并掌握對其進行故障診斷的方法。書中討論了計算機控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與部件、故障的分析與診斷方法、OBD Ⅱ自診斷方法，多路傳輸技術(shù)，以及世界各大汽車公司典型的控制系統(tǒng)的原理、構(gòu)造和診斷。筆者通過分別構(gòu)造高、低速CAN網(wǎng)絡，對實時性要求高的計算機控制單元采用高速CAN網(wǎng)絡傳輸；其它采用低速CAN網(wǎng)絡傳輸，并采用微控制器兼作網(wǎng)關(guān)。使得傳輸線束大大簡化，可靠性大大提高。

　　二，CAN總線的技術(shù)特性

　　CAN（Controller Area Network）總線是一種串行多主站控制器局域網(wǎng)總線。特別適用于汽車計算機控制系統(tǒng)和環(huán)境溫度惡劣、電磁輻射強和振動大的工業(yè)環(huán)境。通訊媒體可以是雙絞線、同軸電纜或光導纖維，數(shù)據(jù)傳輸速率可達1 Mbits/s（此時通信距離最長為40m）。

　　CANopen, DeviceNet和SDS是通常采用的高層協(xié)議，適用于任何類型的工業(yè)控制局域網(wǎng)應用場合，而CAL則應用于基于標準應用層通訊協(xié)議的優(yōu)化控制場合，SAEJ1939則應用于卡車和重型汽車計算機控制系統(tǒng)。

　　三，基于P87C591的汽車計算機控制

　　（一） P87C591

　　P8xC591是8位高性能單片機，是80C51系列的衍生型，帶有在片CAN控制器。它使用高效的80C51指令集并包括SJA1000 CAN控制器的PeliCAN功能。完全的靜態(tài)核提供擴展的電存儲設施，振蕩器可以被停止且易重新啟動，但不丟失數(shù)據(jù)。改進的1:1內(nèi)部時鐘預定標器在12 MHz外部時鐘率時能達到500 ns指令周期。

　?。ǘ┫到y(tǒng)實現(xiàn)

　　目前，汽車計算機控制已經(jīng)涉及到動力性、經(jīng)濟性、安全性、可靠性、凈化性和舒適性等諸多方面，具體包括發(fā)動機控制，變速器控制、巡行控制，制動控制，照明控制，空調(diào)控制，雨刷控制，儀表管理系統(tǒng)等，而且各種控制系統(tǒng)的電控單元（ECU）相互聯(lián)系緊密，需要隨時進行實時數(shù)據(jù)通信，CAN總線作為一種極具應用潛力的控制器局域網(wǎng)總線，近年來在汽車計算機控制系統(tǒng)中得到越來越廣泛的應用，并已成為歐洲汽車制造業(yè)主體行業(yè)標準，代表著汽車電子控制網(wǎng)絡的主流發(fā)展趨勢。

　　汽車計算機控制系統(tǒng)中的所有這些子控制系統(tǒng)通過CAN,0.線構(gòu)成一個實時控制系統(tǒng)網(wǎng)絡，各控制單元的指令發(fā)出去之后，必須保證在一定時間內(nèi)得到響應，要不然就有可能發(fā)生重大事故，這就要求汽車上的CAN通信網(wǎng)絡有較高的波特率設置和可靠性。而且，汽車在實際運行過程中，眾多節(jié)點之間需要進行大量的實時數(shù)據(jù)交換。若整輛汽車的所有節(jié)點都掛在一個CAN網(wǎng)絡上，這么多節(jié)點通過一條CAN總線進行通信，信息管理配置稍有不當，就很容易出現(xiàn)總線負荷過大，將導致系統(tǒng)實時響應速度下降，這在實時系統(tǒng)中是不允許的。因此我們將實時性要求嚴格、可靠性要求高的節(jié)點組成高速CAN通信網(wǎng)絡，將其它實時性要求相對較低的節(jié)點組成低速CAN通信網(wǎng)絡，并架設網(wǎng)關(guān)將這兩個速率不同的CAN通信網(wǎng)絡連接起來。

　　圖 1中的發(fā)動機控制、變速器控制、安全控制、防抱死制動控制（ABS）等控制單元節(jié)點是現(xiàn)代汽車動作的核心部件，對時間響應要求嚴格，因而在本設計中采用傳輸速率為500Kbps的高速CAN通信網(wǎng)絡。空調(diào)控制、雨刷控制、照明控制和儀表管理控制等相對來說對實時性的要求較低，采用傳輸速率小于125 Kbps的CAN通信網(wǎng)絡，主控制器跨接高、低速兩條總線，與各節(jié)點進行數(shù)據(jù)交換，兼起網(wǎng)關(guān)的作用，實現(xiàn)網(wǎng)絡互連。

　　電控單元的微控制器（P8xC591 ）通過數(shù)據(jù)總線經(jīng)過光電隔離器（6N137）與CAN總線控制器（SJA 1000）直接相連，由于CAN總線控制器帶有一個接收緩沖器和一個發(fā)送緩沖器，因此，CAN總線控制器的發(fā)送端口Tx0，接收端口Rx0、Rx1分別與CAN,總線發(fā)送接收器的TxD和RxD, Vref端口直接相連，CAN_L和CAN -H是CAN總線的兩條差分接收發(fā)送線。它們的端點間各接一個120Ω的總線匹配電阻，當有節(jié)點占用CAN總線時，該節(jié)點的發(fā)送端（電平為3.5 V）接CAN_H,接收端（電平為1.5V）接CAN_L;當無節(jié)點占用CAN總線時，CAN_L和CAN_H上的電平均為2.5V.