VxWorks使用說明書(2)

使用步驟

使用Tornado集成環(huán)境一般需要經(jīng)過以下步驟：

運(yùn)行TCP/IP端口管理器Portmapper(portmap.exe)

運(yùn)行注冊器Tornado Registry(wtxregd.exe)。如果使用的是試用版，注意是否注冊成功，是否修改了日期

運(yùn)行并配置Ftp Server(wtfpd32.exe)。點(diǎn)擊菜單命令Security | Users | rights彈出配置窗口，點(diǎn)擊New User，在New User彈出窗口加入需要加入的用戶名（注意：要與目標(biāo)機(jī)bootrom或啟動軟盤設(shè)置一致），在改變密碼彈出窗口設(shè)置該用戶的密碼（注意：要與目標(biāo)機(jī)bootrom或啟動軟盤設(shè)置一致），在Home Directory中設(shè)置相應(yīng)的目錄，MCP750為c:tornadotargetconfigmcp750，MCPN750為c:tornadotarget configmcpn750，X86為c:tornadotargetconfigpc486 ，配置結(jié)束。

目標(biāo)板上電或復(fù)位

在控制臺（MCP750/MCPN750為超級終端，X86為目標(biāo)機(jī)顯示器）上可以看到啟動信息。如果需要修改，在等待用戶配置時，按c鍵，進(jìn)行相應(yīng)修改。（注意：配置信息要與主機(jī)配置、Ftp服務(wù)器配置一致），修改結(jié)束后，按@鍵重新啟動目標(biāo)機(jī)。

運(yùn)行Tornado(tornado.exe)

執(zhí)行菜單命令Tools | Target Server | Configure，彈出目標(biāo)服務(wù)器設(shè)置對話框，點(diǎn)擊New產(chǎn)生一個新的配置。設(shè)置Description域（可以任意設(shè)置）；設(shè)置Target Server域（可以任意設(shè)置）；在Change Property域選取Back End項(xiàng)（該項(xiàng)設(shè)置主機(jī)與目標(biāo)機(jī)如何連接，缺省為網(wǎng)口連接，如果使用串口連接，需要修改configall.h文件，重新編譯鏈接VxWorks映象），如果使用網(wǎng)口調(diào)試，選擇wdbrpc，在目標(biāo)IP名或地址域中給出目標(biāo)機(jī)的IP名或地址（建議給出IP名，因?yàn)檫@樣會快得多），如果給出的是IP名，需要在HOSTS文件中給出IP名與IP地址的對應(yīng)關(guān)系，如果用串口調(diào)試，選擇wdbserial，選擇相應(yīng)的串口和波特率（注意：此處的串口是指主機(jī)的串口不是目標(biāo)機(jī)的串口）；在Change Property域選取Core File and Symbols項(xiàng)，選中File項(xiàng)輸入相應(yīng)的文件（MCP750c:tornadotargetconfigmcp750vxWorks，MCPN750為c:tornadotarget configmcpn750vxWorks，在X86平臺上為c:tornadotargetconfigpc486vxWorks），點(diǎn)擊Launch，運(yùn)行目標(biāo)服務(wù)器。

執(zhí)行菜單命令File | New 創(chuàng)建一個新的文件，并打開編輯器Editor（該編輯器功能不是很強(qiáng)大，可以使用其它編輯器如Source Insight）。

單獨(dú)編譯生成的源文件，生成目標(biāo)文件（.o），編譯連接過程的詳細(xì)介紹請見后面。

選取相應(yīng)的目標(biāo)服務(wù)器。

執(zhí)行菜單命令Tools | Debugger運(yùn)行調(diào)試器。
執(zhí)行菜單命令Debug | Download下載要調(diào)試的目標(biāo)文件（.o）
在Editor窗口設(shè)置斷點(diǎn)。

執(zhí)行菜單命令Debug | Run彈出對話框，要求輸入調(diào)試入口函數(shù)，輸入要調(diào)試的函數(shù)。

進(jìn)行源碼級調(diào)試
執(zhí)行菜單命令Tools | Shell運(yùn)行Shell?？梢栽赟hell窗口查看/修改全局變量、內(nèi)存，查看任務(wù)列表、各模塊使用內(nèi)存的情況、對象（如任務(wù)、隊(duì)列、信號量、定時器、內(nèi)存分區(qū)）等信息。
執(zhí)行菜單命令Tools | Browser運(yùn)行Browser。在Browser中可以查看任務(wù)列表、各模塊使用內(nèi)存的情況、對象（如任務(wù)、隊(duì)列、信號量、定時器、內(nèi)存分區(qū)）等信息。

6、編譯鏈接

VxWorks的開發(fā)調(diào)試環(huán)境可以把VxWorks內(nèi)核和應(yīng)用分開，分別加載。 VxWorks內(nèi)核在目標(biāo)機(jī)啟動過程中通過ftp協(xié)議加載到目標(biāo)機(jī)中運(yùn)行，應(yīng)用模塊在調(diào)試中動態(tài)下載，目標(biāo)代理把下載的應(yīng)用模塊動態(tài)鏈接到系統(tǒng)中，應(yīng)用模塊的調(diào)試是通過在用戶執(zhí)行運(yùn)行命令時提供入口函數(shù)實(shí)現(xiàn)的。這樣做的好處是需要調(diào)試哪個模塊就下載那個模塊調(diào)試，不需下載其它模塊，前期調(diào)試一般使用這種編譯方式。
VxWorks的開發(fā)調(diào)試環(huán)境也提供把應(yīng)用模塊與系統(tǒng)內(nèi)核鏈接在一起，通過ftp協(xié)議加載執(zhí)行。這需要經(jīng)過兩個步驟：把應(yīng)用模塊的入口代碼加到usrConfig.c文件中的usrRoot函數(shù)的尾部；把應(yīng)用模塊編譯鏈接到VxWorks內(nèi)核中，這種編譯鏈接方式一般用于后期調(diào)試。

下面分類對編譯鏈接進(jìn)行介紹

6.1 單個應(yīng)用模塊的編譯

單個應(yīng)用模塊的編譯可以通過使用菜單命令Project | Make Current Source File進(jìn)行編譯，要編譯的源文件必須已經(jīng)用Editor打開并且為當(dāng)前窗口。如果要編譯的源文件所在目錄沒有makefile文件，系統(tǒng)會提示創(chuàng)建一個新的makefile文件，確定。在彈出的創(chuàng)建缺省makefile窗口的CPU域選擇相應(yīng)的項(xiàng)（MCP750/MCPN750選擇PPC604，X86選擇I80486），在ADDED_FLAGS域輸入-g，確定。系統(tǒng)對源文件進(jìn)行編譯，生成目標(biāo)文件（.o）。生成的目標(biāo)文件在Debugger環(huán)境中動態(tài)加載，與內(nèi)核動態(tài)鏈接到一起。

6.2 系統(tǒng)內(nèi)核vxWorks的編譯鏈接

系統(tǒng)內(nèi)核vxWorks是調(diào)試中使用最多的內(nèi)核映象。它被通過Ftp協(xié)議從主機(jī)加載到目標(biāo)機(jī)中。它的作用通常是進(jìn)行軟硬件初始化，等待加載應(yīng)用模塊，進(jìn)行程序調(diào)試。
在Project菜單下，選擇相應(yīng)硬件平臺的生成vxWorks的命令，進(jìn)行編譯鏈接。在編譯鏈接之前先使用clean命令刪除以前生成的文件。

6.3 應(yīng)用模塊與系統(tǒng)內(nèi)核一起編譯鏈接

VxWorks的開發(fā)調(diào)試環(huán)境也提供把應(yīng)用模塊與系統(tǒng)內(nèi)核鏈接在一起，通過Ftp協(xié)議加載，vxWorks內(nèi)核自動執(zhí)行應(yīng)用模塊。這需要經(jīng)過兩個步驟：把應(yīng)用模塊的入口代碼加到usrConfig.c文件中的usrRoot函數(shù)的尾部；在makefile中把待生成的應(yīng)用模塊的目標(biāo)文件名加到宏定義MACH_EXTRA中，再把相應(yīng)的編譯規(guī)則加到makefile中。編譯鏈接生成vxWorks映象。

6.4 Project菜單下其它編譯鏈接命令介紹

* vxWorks_rom ：可以寫到ROM的、沒有帶符號表和Shell的、沒有壓縮的vxWorks。
* vxWorks.st ：帶有符號表的vxWorks。
* vxWorks.st_rom：可以寫到ROM的、帶有符號表和Shell的、壓縮的vxWorks。
* vxWorks.res_rom ：可以寫到ROM的、帶有符號表和Shell的、只有數(shù)據(jù)段拷貝到內(nèi)存的、沒有壓縮的vxWorks。
* vxWorks.res_rom_nosym：可以寫到ROM的、只有數(shù)據(jù)段拷貝到內(nèi)存的、沒有壓縮的vxWorks。
* bootrom：壓縮的 bootrom
* bootrom_uncmp：沒有壓縮的bootrom
※ 作 者: helpyou 01-2-8 下午 08:29:03 ※


7、調(diào)試時的常用方法

下面是一些調(diào)試手段在調(diào)試器中的相應(yīng)命令（操作）
調(diào)試手段
相應(yīng)操作
設(shè)置斷點(diǎn)
菜單命令Debug|Toggle BreakPoint
刪除斷點(diǎn)
菜單命令Debug|Toggle BreakPoint
運(yùn)行
菜單命令Debug|Run
單步執(zhí)行（進(jìn)入函數(shù)）
菜單命令Debug|Step
單步執(zhí)行（不進(jìn)入函數(shù)）
菜單命令Debug|Next
繼續(xù)執(zhí)行（停下后的程序）
菜單命令Debug|Continue
執(zhí)行完當(dāng)前的函數(shù)，停在調(diào)用它的函數(shù)的下一條語句
菜單命令Debug|Finish
查看變量的值
菜單命令Debug|Inspect
查看當(dāng)前函數(shù)的所有局部變量
菜單命令Debug|Locals
查看內(nèi)存
菜單命令Debug|Memory
查看寄存器
菜單命令Debug|Registers
修改內(nèi)存
Shell命令m
修改寄存器
Shell命令mRegs
修改變量
在Shell中直接給該變量賦值（局部變量無法用此方法修改）
卸載一個加載的模塊
Shell命令unld
刪除任務(wù)
Shell命令td
復(fù)位目標(biāo)機(jī)
Shell命令reboot
用該命令的好處：目標(biāo)服務(wù)器自動與目標(biāo)代理重新鏈接，Shell自動重啟
查看任務(wù)
在Browser對象信息窗口輸入待查看的任務(wù)名或ID
查看信號量
在Browser對象信息窗口輸入待查看的信號量名或ID
查看消息隊(duì)列
在Browser對象信息窗口輸入待查看的消息隊(duì)列命或ID
內(nèi)存分區(qū)
在Browser對象信息窗口輸入待查看的內(nèi)存分區(qū)ID
看門狗
在Browser對象信息窗口輸入待查看的看門狗ID
類（class）
在Browser對象信息窗口輸入待查看的類的ID
查看內(nèi)存使用（模塊使用內(nèi)存的情況）
Browser的內(nèi)存使用窗口
查看任務(wù)列表（系統(tǒng)里的所有任務(wù)）
Browser的任務(wù)列表窗口
查看CPU占用率
Browser的Spy窗口
查看堆棧使用情況
Browser的堆棧檢查窗口

注：
* Shell可以通過菜單命令Debug | Shell啟動
* Shell的原語可以通過在Shell中輸入help列出
* Browser可以通過菜單命令Debug | Browser啟動
* Debugger命令窗口的命令可以通過在命令窗口輸入help列出

8、任務(wù)調(diào)試模式下的多任務(wù)調(diào)試

在任務(wù)調(diào)試模式下，在一個集成環(huán)境中，在一個任務(wù)中調(diào)試，在另一個任務(wù)中設(shè)置斷點(diǎn)，設(shè)置的斷點(diǎn)不起作用。這是因?yàn)橐粋€調(diào)試器只能處理一個TCB（任務(wù)控制塊），每個任務(wù)都有一個TCB，因此一個調(diào)試器只能調(diào)試一個任務(wù)，要調(diào)試幾個任務(wù)就要啟動幾個調(diào)試器。一個集成環(huán)境只能啟動一個調(diào)試器，所以要調(diào)試幾個任務(wù)就要啟動幾個集成環(huán)境。另外，需要在被調(diào)試的任務(wù)的待調(diào)試的第一條語句前加入taskSuspend(0)語句，掛起該任務(wù)，否則任務(wù)就可能會在調(diào)試前被執(zhí)行。

下面是多任務(wù)調(diào)試的測試用例的源代碼
/* VxWorks includes */
#include quot;vxWorks.hquot;
#include quot;taskLib.hquot;
#include quot;stdio.hquot;
#include quot;msgQLib.hquot;

int g_lTaskATid;
int g_lTaskBTid;
MSG_Q_ID g_MsgQ1id;
MSG_Q_ID g_MsgQ2id;

void MultiTaskTestTaskA(void)
{
char cMsgToTaskB[100];
char cMsgFromTaskB[100];

sprintf(cMsgToTaskB,quot;To TaskB nquot;);

printf(quot; Hello from MultiTaskTestTaskA nquot;);

/*start point of debugging for MultiTaskTestTaskA*/
taskSuspend(0);

for(;;)
{
printf(quot; Hello from MultiTaskTestTaskA nquot;);

/*Send message to MultiTaskTestTaskB*/

msgQSend(g_MsgQ1id,cMsgToTaskB,sizeof(cMsgToTaskB),WAIT_FOREVER, MSG_PRI_NORMAL);

/*Receive message from MultiTaskTestTaskB*/
msgQReceive(g_MsgQ2id,cMsgFromTaskB,100,WAIT_FOREVER);
printf(quot;%squot;,cMsgFromTaskB);
}

}

void MultiTaskTestTaskB(void)
{
char cMsgToTaskA[100];
char cMsgFromTaskA[100];

sprintf(cMsgToTaskA,quot;To TaskA nquot;);

printf(quot; Hello from MultiTaskTestTaskB nquot;);

/*start point of debugging for MultiTaskTestTaskA*/
taskSuspend(0);

for(;;)
{
printf(quot; Hello from MultiTaskTestTaskB nquot;);

/*Send message to MultiTaskTestTaskA*/
msgQSend(g_MsgQ2id,cMsgToTaskA,sizeof(cMsgToTaskA),WAIT_FOREVER, MSG_PRI_NORMAL);

/*Receive message from MultiTaskTestTaskA*/
msgQReceive(g_MsgQ1id,cMsgFromTaskA,100,WAIT_FOREVER);
printf(quot;%squot;,cMsgFromTaskA);
}
}


/*This function spawns MultiTaskTestTaskA and MultiTaskTestTaskB , creates g_MsgQ1id and g_MsgQ2id , is entry for debugging.*/
void MultiTaskTestInit(void)
{
printf(quot; Hello from MultiTaskTestInit nquot;);

g_MsgQ1id=msgQCreate(20,100,MSG_Q_FIFO);
if(g_MsgQ1id==NULL)
{
printf(quot; ERROR: create g_MsgQ1 error nquot;);
}

g_MsgQ2id=msgQCreate(20,100,MSG_Q_FIFO);
if(g_MsgQ1id==NULL)
{
printf(quot; ERROR: create g_MsgQ2 error nquot;);
}


printf(quot; Spawning a new task called MultiTaskTestTaskA nnquot;);
g_lTaskATid = taskSpawn(quot;MultiTaskTestTaskAquot;, 100,0,10000, (FUNCPTR)MultiTaskTestTaskA, 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0);
if(g_lTaskATid == ERROR)
{
printf(quot; ERROR: task did not spawn nquot;);
exit(1);
}

printf(quot; Spawning a new task called MultiTaskTestTaskB
nquot;);
g_lTaskBTid = taskSpawn(quot;MultiTaskTestTaskBquot;, 100,0,10000, (FUNCPTR)MultiTaskTestTaskB, 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0);
if(g_lTaskBTid == ERROR)
{
printf(quot; ERROR: task did not spawn nquot;);
exit(1);
}

exit(0);
}

多任務(wù)調(diào)試步驟：
* 用-g選項(xiàng)編譯源代碼產(chǎn)生目標(biāo)文件
* 下載產(chǎn)生的目標(biāo)文件
* 在MultiTaskTestInit函數(shù)的開始設(shè)置斷點(diǎn)
* 把MultiTaskTestInit設(shè)置為調(diào)試任務(wù)的人口函數(shù)
* 單步執(zhí)行產(chǎn)生MultiTaskTestTaskA任務(wù)的語句后可以在串口（超級終端）上看到字符串Hello from MultiTaskTestTaskA，用Browser查看任務(wù)，可以看到任務(wù)MultiTaskTestTaskA出于掛起態(tài)（suspended），表明程序執(zhí)行了taskSuspend(0)語句。
* 運(yùn)行另一個Tornado集成環(huán)境
* Attach任務(wù)MultiTaskTestTaskA，
* 在語句msgQReceive(g_MsgQ2id,cMsgFromTaskB,100,WAIT_FOREVER)的下一條語句處設(shè)置斷點(diǎn)
* 運(yùn)行任務(wù)MultiTaskTestTaskA?？梢钥吹?jīng)]有執(zhí)行到斷點(diǎn)處，用Browser查看任務(wù)狀態(tài)，MultiTaskTestTaskA出于阻塞態(tài)（pended），因?yàn)樗诘却ⅰ?
* 單步執(zhí)行MultiTaskTestInit到產(chǎn)生MultiTaskTestTaskB任務(wù)的下一條語句，可以看到MultiTaskTestTaskB任務(wù)處于掛起態(tài)
* 再運(yùn)行另一個Tornado集成環(huán)境
* Attach任務(wù)MultiTaskTestTaskB，
* 在語句msgQReceive(g_MsgQ1id,cMsgFromTaskA,100,WAIT_FOREVER)下一條語句處設(shè)置斷點(diǎn)
* 運(yùn)行任務(wù)MultiTaskTestTaskB?？梢钥吹綀?zhí)行到斷點(diǎn)處停下。這是因?yàn)镸ultiTaskTestTaskA任務(wù)已經(jīng)發(fā)送一條消息到MultiTaskTestTaskB的接收隊(duì)列中。
* 此時，可以看到MultiTaskTestTaskA任務(wù)也運(yùn)行到斷點(diǎn)處，因?yàn)闉镸ultiTaskTestTaskB任務(wù)已經(jīng)發(fā)送一條消息到MultiTaskTestTaskA的接收隊(duì)列中。


酸菜 (1899-12-30)
9、系統(tǒng)調(diào)試模式下程序的調(diào)試
Tornado集成環(huán)境提供兩種調(diào)試模式：任務(wù)調(diào)試模式和系統(tǒng)調(diào)試模式。在任務(wù)調(diào)試模式下，在一個集成環(huán)境下一個時間內(nèi)只能調(diào)試一個任務(wù)。調(diào)試只影響當(dāng)前被調(diào)試的任務(wù)，其它任務(wù)正常運(yùn)行。在系統(tǒng)調(diào)試模式下，可以同時調(diào)試多個任務(wù)、中斷服務(wù)程序（ISR），調(diào)試影響整個系統(tǒng)。
Tornado1.0集成環(huán)境下，在系統(tǒng)模式下進(jìn)行程序調(diào)試，主機(jī)與目標(biāo)機(jī)之間必須使用串口通信。Tornado2.0集成環(huán)境提供了通過網(wǎng)口進(jìn)行系統(tǒng)模式調(diào)試的功能。
系統(tǒng)缺省使用網(wǎng)口通信，如果需要使用串口通信，需要修改文件C: Tornado target config
} all configAll.h的一些宏定義，修改為：
#define WDB_COMM_TYPE WDB_COMM_SERIAL /*使用串口通信*/
#define WDB_TTY_CHANNEL 0 /*使用第一個串口*/
#define WDB_TTY_BAUD 38400 /*波特率：38400bps*/

重新編譯鏈接vxWorks。
在啟動目標(biāo)服務(wù)器時，要選擇串口通信，并進(jìn)行相應(yīng)配置。

9.1 系統(tǒng)調(diào)試模式下多任務(wù)的調(diào)試：
調(diào)試使用的源代碼與任務(wù)調(diào)試模式中使用的代碼相同。但是，需要去掉為了能夠在任務(wù)調(diào)試模式下進(jìn)行多任務(wù)調(diào)試的MultiTaskTestTaskA和MultiTaskTestTaskB中的語句taskSuspend(0);。

多任務(wù)調(diào)試步驟：
* 用-g選項(xiàng)編譯源代碼產(chǎn)生目標(biāo)文件。
* 下載產(chǎn)生的目標(biāo)文件。
* 在MultiTaskTestInit函數(shù)的開始設(shè)置斷點(diǎn)。
* 在Debugger命令窗口輸入命令attach system進(jìn)入系統(tǒng)調(diào)試模式。
* 在Shell窗口輸入命令sp MultiTaskTestInit產(chǎn)生一個以MultiTaskTestInit為入口函數(shù)的任務(wù)，因?yàn)檎麄€系統(tǒng)都停下了，新產(chǎn)生的任務(wù)還沒有執(zhí)行，這可以通過在Debugger命令窗口輸入命令info threads顯示當(dāng)前系統(tǒng)中的任務(wù)列表看出來。
* 執(zhí)行菜單命令Debug | Continue繼續(xù)運(yùn)行程序。
* 系統(tǒng)在設(shè)置的斷點(diǎn)處停下。
* 在函數(shù)MultiTaskTestTaskA中的語句msgQReceive(g_MsgQ2id,cMsgFromTaskB, 100,WAIT_FOREVER)的下一條語句處設(shè)置斷點(diǎn)。
* 在函數(shù)MultiTaskTestTaskB中的語句msgQReceive(g_MsgQ1id,cMsgFromTaskA, 100,WAIT_FOREVER)的下一條語句處設(shè)置斷點(diǎn)。
* 執(zhí)行菜單命令Debug | Continue繼續(xù)運(yùn)行程序。
* 程序在任務(wù)MultiTaskTestTaskB中的斷點(diǎn)處停下（為什么不是在任務(wù)MultiTaskTestTaskA中停下？請考慮）。
* 執(zhí)行菜單命令Debug | Continue繼續(xù)運(yùn)行程序。
* 程序在任務(wù)MultiTaskTestTaskA中的斷點(diǎn)處停下。
* 執(zhí)行菜單命令Debug | Continue繼續(xù)運(yùn)行程序。
* 程序又一次在任務(wù)MultiTaskTestTaskA中的斷點(diǎn)處停下（為什么停兩次？請考慮）。
* 執(zhí)行菜單命令Debug | Continue繼續(xù)運(yùn)行程序。
* 程序在任務(wù)MultiTaskTestTaskB中的斷點(diǎn)處停下。

9.2 中斷服務(wù)程序的調(diào)試
中斷服務(wù)程序只能在系統(tǒng)調(diào)試模式下調(diào)試，不能在任務(wù)調(diào)試模式下調(diào)試。因?yàn)橹袛喾?wù)程序是作為系統(tǒng)的一部分運(yùn)行，不是以任務(wù)方式運(yùn)行，因此不需要為它產(chǎn)生任務(wù)。

中斷服務(wù)程序調(diào)試步驟：
* 用-g選項(xiàng)編譯源代碼產(chǎn)生目標(biāo)文件。
* 下載產(chǎn)生的目標(biāo)文件。
* 在MultiTaskTestInit函數(shù)的開始設(shè)置斷點(diǎn)。
* 在Debugger命令窗口輸入命令attach system進(jìn)入系統(tǒng)調(diào)試模式。
* 執(zhí)行菜單命令Debug | Continue繼續(xù)運(yùn)行程序。
* 如果產(chǎn)生相應(yīng)的中斷，程序就會在中斷服務(wù)程序的斷點(diǎn)處停下。進(jìn)行需要的調(diào)試。

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