新聞中心

EEPW首頁(yè) > 嵌入式系統(tǒng) > 設(shè)計(jì)應(yīng)用 > CAN能信卡的Linux設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)

CAN能信卡的Linux設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)

作者: 時(shí)間:2006-05-07 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

摘要:介紹了Linux下設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的結(jié)構(gòu),描述了CAN通信卡設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的軟件框架以及如何將CAN設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序加入到Linux系統(tǒng)內(nèi)核中。討論了具體實(shí)現(xiàn)中為了提高通信效率和通信能力,改進(jìn)設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的緩沖區(qū)管理以及利用Linux的特點(diǎn)合理設(shè)計(jì)中斷處理程序。

本文引用地址:http://m.butianyuan.cn/article/241595.htm

關(guān)鍵詞:Linux操作系統(tǒng) 設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序 CAN通信卡 中斷處理程序

目前,許多工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)如電力系統(tǒng)、化工系統(tǒng)等大量使用控制器局部網(wǎng)(CAN-Controller Area Network)現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò),CAN通信卡作為計(jì)算機(jī)的外設(shè)將計(jì)算機(jī)接入CAN網(wǎng)絡(luò)。市場(chǎng)上有不少CAN通信卡,但基本上都不帶Linux驅(qū)動(dòng)程序,當(dāng)需要在Linux下使用CAN通信卡設(shè)備時(shí),需自己開發(fā)Linux的驅(qū)動(dòng)程序。開發(fā)Linux驅(qū)動(dòng)程序不但要求程序員要非常熟悉Linux系統(tǒng),而且要熟悉Linux驅(qū)動(dòng)程序開發(fā)的規(guī)范。本文將詳細(xì)介紹CAN通信卡的Linux驅(qū)動(dòng)設(shè)備程序的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)。

1 CAN通信卡的Linux設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序結(jié)構(gòu)

Linux系統(tǒng)內(nèi)核通過設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序與外圍設(shè)備進(jìn)行交互,設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序是Linux內(nèi)核的一部分,它是一組數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和函數(shù),這些數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和函數(shù)通過定義的接口控制一個(gè)或多個(gè)設(shè)備。對(duì)應(yīng)用程序而言,設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序隱藏了設(shè)備的具體細(xì)節(jié),對(duì)各種不同設(shè)備提供一致的接口,一般來說是把設(shè)備射為一個(gè)特殊的設(shè)備文件,用戶程序可以象對(duì)普通文件一樣對(duì)此設(shè)備文件進(jìn)行操作。

Linux將每個(gè)設(shè)備看作一個(gè)文件,即可以像對(duì)待文件那樣使用read、write等系統(tǒng)調(diào)用進(jìn)行讀寫。Linux的設(shè)備文件分為兩類:一是字符設(shè)備,只能對(duì)該類設(shè)備進(jìn)行順序讀寫,對(duì)外提供字節(jié)流方式的操作;二是塊設(shè)備,可以對(duì)該類設(shè)備進(jìn)行隨機(jī)訪問,一般是磁盤設(shè)備等大容量存儲(chǔ)設(shè)備。CAN通信卡設(shè)備屬于字符型設(shè)備。

對(duì)設(shè)備的訪問是由設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序提供的。Linux的設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序可以用模塊的方式加載入內(nèi)核,設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序與Linux系統(tǒng)的關(guān)系如圖1所示。

1.1 CAN通信卡設(shè)備的特點(diǎn)

控制器局部網(wǎng)(CAN)屬于現(xiàn)場(chǎng)總線的范疇,它是一種有效支持分布式控制或?qū)崟r(shí)控制的串行通信網(wǎng)絡(luò)。由于其性能優(yōu)異、價(jià)格低兼,很快被推廣到工業(yè)測(cè)控現(xiàn)場(chǎng)。

CAN通信卡硬件實(shí)現(xiàn)CAN定義的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層功能,收發(fā)報(bào)文中數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為0~8個(gè)字節(jié),有2032個(gè)報(bào)文標(biāo)識(shí)符。工作時(shí)通過報(bào)文標(biāo)識(shí)符確定總線訪問優(yōu)先權(quán),高優(yōu)先級(jí)報(bào)文具有低延遲時(shí)間,數(shù)據(jù)傳送速率可編程(最高為1Mbps)。發(fā)送期間若丟二氧化碳仲裁或由于出錯(cuò)而破壞的報(bào)文可自動(dòng)重發(fā)。具有成組和廣播報(bào)文功能。

當(dāng)CAN通信卡接收到一個(gè)報(bào)文時(shí),數(shù)據(jù)保存在CAN通信卡上的接收緩存器中,并產(chǎn)生一接收中斷。當(dāng)一個(gè)報(bào)文被成功發(fā)關(guān)垢,發(fā)送緩沖器可再次被訪問,產(chǎn)生一個(gè)發(fā)送中斷信號(hào)。CAN通信卡發(fā)送報(bào)文,將數(shù)據(jù)送入CAN通信卡上的發(fā)送緩存器中,CAN通信卡將數(shù)據(jù)串行化發(fā)到CAN總線上。

1.2 CAN通信卡設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的任務(wù)

由于CAN一幀的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度最大為8個(gè)字節(jié),可以用多幀的Hilon A協(xié)議來使CAN傳輸數(shù)據(jù)任意長(zhǎng)。CAN通信卡驅(qū)動(dòng)程序主要完成按照Hilon A協(xié)議解包接收和打包發(fā)送任務(wù),并要對(duì)接收的多幀進(jìn)行管理。

CAN通信卡驅(qū)動(dòng)程序應(yīng)該完成以下任務(wù):

(1)為應(yīng)用程序提供通過CAN卡發(fā)送和接收任意長(zhǎng)度數(shù)據(jù)的能力;

(2)為應(yīng)用程序提供設(shè)備CAN卡上CAN控制器運(yùn)行參數(shù)的能力;

(3)以阻塞或非阻塞方式讀寫CAN設(shè)備文件;

(4)允許CAN卡同時(shí)收發(fā)多路數(shù)據(jù)。

1.3 CAN通信卡驅(qū)動(dòng)程序的處理流程

用戶進(jìn)程通過系統(tǒng)調(diào)用向驅(qū)動(dòng)程序傳送一幀任意長(zhǎng)度的數(shù)據(jù),驅(qū)動(dòng)程序中發(fā)送數(shù)據(jù)的程序按照Hilon A協(xié)議將該幀分段打包,放入發(fā)送隊(duì)列,并向CAN控制器請(qǐng)求發(fā)送,由中斷處理程序中發(fā)送部分負(fù)責(zé)發(fā)送完所有的數(shù)據(jù)包。

當(dāng)CAN通信卡接收到數(shù)據(jù)時(shí),產(chǎn)生接收中斷,啟動(dòng)接收中斷處理程序上半部將CAN控制器中接收緩沖器中的內(nèi)容復(fù)制到接收隊(duì)列中,由中斷處理的下半部負(fù)責(zé)解包和組幀的任務(wù),并將處理完的幀放入幀隊(duì)列中,最后用戶使用系統(tǒng)調(diào)用從接收幀隊(duì)列中讀取完整的一幀。

CAN通信卡設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序處理框架如圖2所示。

2 CAN通信卡設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的模塊化程序設(shè)計(jì)

根據(jù)Linux對(duì)設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的要求,模塊化的CAN驅(qū)動(dòng)程序軟件結(jié)構(gòu)如圖3。

2.1 初始化加載和卸載部分

如果設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序以模塊方式加入內(nèi)核,則一定會(huì)包括兩個(gè)模塊init_module和clear_module。init_module模塊用來加載設(shè)備,系統(tǒng)初始化時(shí)調(diào)用;clear_module模塊用來卸載設(shè)備,取消設(shè)備時(shí)調(diào)用。

設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序是系統(tǒng)內(nèi)核的一部分。在任何程序使用設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序之前,設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序應(yīng)該向系統(tǒng)進(jìn)行登記,以便系統(tǒng)在適當(dāng)?shù)臅r(shí)候調(diào)用。Linux系統(tǒng)里,通過調(diào)用register_chrdev函數(shù)向系統(tǒng)注冊(cè)字符型設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序。Register_chrdev定義為:

int register_chrdev(unsigned int major,const char *name,struct file_operations *fops);

其中,major是為設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序向系統(tǒng)申請(qǐng)的主設(shè)備號(hào),如果為0則系統(tǒng)為此驅(qū)動(dòng)程序動(dòng)態(tài)分配一個(gè)主設(shè)備號(hào);name是設(shè)備名;fopsa是對(duì)各個(gè)系統(tǒng)調(diào)用的入口點(diǎn)的說明 。

CAN通信卡使用中斷與系統(tǒng)交換數(shù)據(jù),CAN設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序需要使用內(nèi)存來緩存接收到的數(shù)據(jù)和發(fā)送的數(shù)據(jù),中斷和內(nèi)存等資源是由Linux系統(tǒng)統(tǒng)一管理的,設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序在初始化時(shí),需要申請(qǐng)資源。在資源不用的時(shí)候,應(yīng)該釋放它們,以利于資源的共享。在Linux系統(tǒng)里,對(duì)中斷的處理是屬于系統(tǒng)核心的部分,設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序通過調(diào)用request_irq()函數(shù)來申請(qǐng)中斷,通過free_irq()函數(shù)來釋放中斷。作為系統(tǒng)核心的一部分,設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序在申請(qǐng)和釋放內(nèi)存時(shí)不是調(diào)用malloc()函數(shù)和free()函數(shù),而代之以調(diào)用kmalloc函數(shù)和kfree()函數(shù)。

在init_module模塊中,先檢查是否存在CAN通信卡,如果不存在則退出設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的加載;如果存在,使用request_irq()函數(shù)為CAN通信卡申請(qǐng)系統(tǒng)中空閑的中斷,使用kmalloc()為設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序申請(qǐng)輸入輸出緩存隊(duì)列,如果這些資源申請(qǐng)不成功,則釋放已經(jīng)申請(qǐng)到的系統(tǒng)資源,然后退出設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的加載,如果申請(qǐng)成功,使用register_chrdev()函數(shù)將CAN通信卡驅(qū)動(dòng)程序注冊(cè)到Linux系統(tǒng)中,加載完成。

在cleanup_module模塊中先使用free_irq()函數(shù)釋放init_module模塊中申請(qǐng)到的中斷,然后使用kfree()函數(shù)釋放init_module模塊中申請(qǐng)到的內(nèi)存空間,最后使用unregister_chrdev()函數(shù)釋放init_module模塊中注冊(cè)的設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序,卸載完成。

2.2 CAN通信卡設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的中斷處理部分

Linux中斷處理程序可以分為上半部和下半部。上半部即一般的中斷服務(wù)程序,由硬件中斷觸發(fā),它一般運(yùn)行在關(guān)中斷的方式下,應(yīng)當(dāng)盡可能短小,處理盡可能快;而下半部是單獨(dú)的一段處理程序,一般將其掛入立即隊(duì)列中以便快速執(zhí)行。立即隊(duì)列中的任務(wù)在退出系統(tǒng)調(diào)用或調(diào)度器獲得運(yùn)行時(shí),將最優(yōu)先地被執(zhí)行。下半部運(yùn)行在一個(gè)安全的環(huán)境,即開中斷和任務(wù)串行化,可以處理一些較花時(shí)間的任務(wù)。

這樣,驅(qū)動(dòng)程序上半部在處理完實(shí)時(shí)性很強(qiáng)的任務(wù)后,用queue_task()函數(shù)將下半部處理函數(shù)持入立即隊(duì)列,并用mark_bh()函數(shù)來激活立即隊(duì)列,則下半部可以最優(yōu)先地被執(zhí)行。

當(dāng)有接收中斷時(shí),CAN通信卡設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的中斷處理程序上半部首先獲取驅(qū)動(dòng)程序接收緩存中的空閑塊,將CAN通信卡上的接收緩沖器中數(shù)據(jù)復(fù)制到驅(qū)動(dòng)程序的接收緩存中,釋放CAN通信卡接收緩沖器,然后將下半部處理函數(shù)掛入立即隊(duì)列,最后激活立即隊(duì)列。

當(dāng)有發(fā)送中斷時(shí),CAN通信卡設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的中斷處理程序上半部首先獲取發(fā)送緩沖隊(duì)列中的數(shù)據(jù),將需要發(fā)送的數(shù)據(jù)寫入CAN控制器的發(fā)送緩沖器,最后請(qǐng)求發(fā)送。

CAN通信卡設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的中斷處理程序下半部使用Hilon A協(xié)議對(duì)要傳送到CAN網(wǎng)絡(luò)上的數(shù)據(jù)打包,并對(duì)從CAN網(wǎng)絡(luò)上接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行解包和組幀。這樣中斷處理程序的上半部只需要從CAN通信卡的緩沖器中將數(shù)據(jù)復(fù)制到驅(qū)動(dòng)程序的緩沖區(qū),系統(tǒng)開銷很小,但很費(fèi)CPU時(shí)間;系統(tǒng)開銷較大的打包、解包和組幀處理則放在中斷處理程序的下半部,使用系統(tǒng)非中斷時(shí)間調(diào)度,可以使系統(tǒng)響應(yīng)中斷更快,通信更穩(wěn)定。

2.3 緩沖區(qū)管理

在CAN通信卡設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序中,為了增強(qiáng)CAN通信卡的通信能力、提高通信效率,根據(jù)CAN的特點(diǎn),使用兩級(jí)緩沖區(qū)結(jié)構(gòu),即直接面向CAN通信卡的收發(fā)緩沖區(qū)和直接面向系統(tǒng)調(diào)用的接收幀緩沖區(qū)。

通訊中的收發(fā)緩沖區(qū)一般采用環(huán)形隊(duì)列(或稱為FIFO隊(duì)列),使用環(huán)形的緩沖區(qū)可以使得讀寫并發(fā)執(zhí)行,讀進(jìn)程和寫進(jìn)程可以采用“生產(chǎn)者和消費(fèi)者”的模型來訪問緩沖區(qū),從而方便了緩存的使用和管理。然而,環(huán)形緩沖區(qū)的執(zhí)行效率并不高,每讀一個(gè)字節(jié)之前,需要判斷緩沖區(qū)是否為空,并且移動(dòng)尾指針時(shí)需要進(jìn)行“折行處理”(即當(dāng)指針指到緩沖區(qū)內(nèi)存的末尾時(shí),需要新將其定向到緩沖區(qū)的首地址);每寫一個(gè)字節(jié)之前,需要判斷緩區(qū)是否為,并且移動(dòng)尾指針時(shí)同樣需要進(jìn)行“折行處理”。程序大部分的執(zhí)行過程都是在處理個(gè)別極端的情況。只有小部分在進(jìn)行實(shí)際有效的操作。這就是軟件工程中所謂的“8比2”關(guān)系。結(jié)合CAN通訊實(shí)際情況,在本設(shè)計(jì)中對(duì)環(huán)形隊(duì)列進(jìn)行了改進(jìn),可以較大地提高數(shù)據(jù)的收發(fā)效率。

由于CAN通信卡上接收和發(fā)送緩沖器每次只接收一幀CAN數(shù)據(jù),而且根據(jù)CAN的通訊協(xié)議,CAN控制器的發(fā)送數(shù)據(jù)由1個(gè)字節(jié)的標(biāo)識(shí)符、一個(gè)字節(jié)的RTR和DLC位及8個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)區(qū)組成,共10個(gè)字節(jié);接收緩沖器與之類似,也有10個(gè)字節(jié)的寄存器。所以CAN控制器收的數(shù)據(jù)是短小的定長(zhǎng)幀(數(shù)據(jù)可以不滿8字節(jié))。

于是,采用度為10字節(jié)的數(shù)據(jù)塊業(yè)分配內(nèi)存比較方便,即每次需要內(nèi)存緩沖區(qū)時(shí),直接分配10個(gè)字節(jié),由于這10個(gè)字節(jié)的地址是線性的,故不需要進(jìn)行“折行”處理。更重要的是,在向緩沖區(qū)中寫數(shù)據(jù)時(shí),只需要判斷一次是否有空閑塊并獲取其塊首指針就可以了,從而減少了重復(fù)性的條件判斷,大大提高了程序的執(zhí)行效率;同樣在從緩沖隊(duì)列中讀取數(shù)據(jù)時(shí),也是一次讀取10字節(jié)的數(shù)據(jù)塊,同樣減少了重復(fù)性的條件判斷。

在CAN卡驅(qū)動(dòng)程序中采用如下所示的稱為“Block_Ring_t”的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)作為收發(fā)數(shù)據(jù)的緩沖區(qū):

typedef struct {

log signature;

unsigned char *head_p;

unsigned char *tail_p;

unsigned char *begin_p;

unsigned char *end_p;

unsigned char buffer [BLOCK_RING_BUFFER_SIZE];

int usedbytes;

}Block_Ring_t;

該數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)在通用的環(huán)形隊(duì)列上增加了一個(gè)數(shù)據(jù)成員usedbytes,它表示當(dāng)前緩沖區(qū)中有多少字節(jié)的空間被占用了。使用usedbytes,可以比較方便地進(jìn)行緩沖區(qū)滿或空的判斷。當(dāng)usedbytes=0時(shí),緩沖區(qū)空;當(dāng)usedbytes=BLOCK_RING_BUFFER_SIZE時(shí),緩沖區(qū)滿。

本驅(qū)動(dòng)程序除了收發(fā)緩沖區(qū)外,還有一個(gè)接收幀緩沖區(qū),接收幀隊(duì)列負(fù)責(zé)管理經(jīng)Hilon A協(xié)議解包后得到的數(shù)據(jù)幀。由于有可能要同接收多個(gè)數(shù)據(jù)幀,而根據(jù)CAN總線遙通信協(xié)議,高優(yōu)先級(jí)的報(bào)文將搶占總線,則有可能在接收一個(gè)低優(yōu)先級(jí)且被分為好幾段發(fā)送的數(shù)據(jù)幀時(shí),被一個(gè)優(yōu)先級(jí)高的數(shù)據(jù)幀打斷。這樣會(huì)出現(xiàn)同時(shí)接收到多個(gè)數(shù)據(jù)幀中的數(shù)據(jù)包,因而需要有個(gè)接收隊(duì)列對(duì)同時(shí)接收的數(shù)據(jù)幀進(jìn)行管理。

當(dāng)有新的數(shù)據(jù)包到來時(shí),應(yīng)根據(jù)addr(通訊地址),mode(通訊方式),index(數(shù)據(jù)包的序號(hào))來判斷是否是新的數(shù)據(jù)幀。如果是,則開辟新的frame_node;否則如果已有相應(yīng)的幀節(jié)點(diǎn)存地,則將數(shù)據(jù)附加到該幀的末尾;在插入數(shù)據(jù)的同時(shí),應(yīng)該檢查接收包的序號(hào)是否正確,如不正確將丟棄這包數(shù)據(jù)。

每次建立新的frame_node時(shí),需要向frame_queue申請(qǐng)內(nèi)存空間;當(dāng)frame_queue已滿時(shí),釋放掉隊(duì)首的節(jié)點(diǎn)(最早接收的但未完成的幀)并返回該節(jié)點(diǎn)的指針。

當(dāng)系統(tǒng)調(diào)用讀取了接收幀后,釋放該節(jié)點(diǎn)空間,使設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序可以重新使用該節(jié)點(diǎn)。

2.4 服務(wù)于I/O請(qǐng)求的設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序部分

這部分實(shí)際上是應(yīng)用程序唯一可見的,應(yīng)用程序通過系統(tǒng)來調(diào)用這部分程序,是設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序?qū)?yīng)用程序的接口。本驅(qū)動(dòng)程序提供文件操作接口。Linux系統(tǒng)中,字符型設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序提供的文件操作入口點(diǎn)由一個(gè)結(jié)構(gòu)來向系統(tǒng)說明,此結(jié)構(gòu)定義為:

struct file_operations {

int (*lseek)(strut inode *inode,struct file *file,off_toff,int pos);

int (*read)(struct inode *inode,struct file *filp,char *buf,int count);

int (*write)(struct inode *inode,struct file *file,char *buf,int count);

int (*readdir)(struct inode *inode,struct file *filp,struct dirent *dirent,int count);

int (*select)(struct inode *inode,struct file *filp,int sel_type,select_table *wait);

int (*ioctl)(struct inode *inode,struct file *filp,unsigned int cmd,unsigned int arg);

int (*mmap)(void);

int (*open)(struct inode *inode,struct file *filp);

void (*release)(struct inode *inode,struct file filp);int (fsync) (struct inode *inode,struct file *filp);

};

該結(jié)構(gòu)定義為10個(gè)操作入口點(diǎn),但是驅(qū)動(dòng)程序沒有必要對(duì)每個(gè)入口點(diǎn)進(jìn)行定義。根據(jù)需要,本驅(qū)動(dòng)程序定義了如下的入口點(diǎn)。

can_open(struct inode *inode,struct file *filp)入口點(diǎn)負(fù)責(zé)打開can設(shè)備,檢查can卡是否已被打開,完成can卡的初始化,設(shè)備設(shè)備的占用標(biāo)志。can_release(struct inode *inode,struct file *filp)入口點(diǎn)負(fù)責(zé)關(guān)閉can設(shè)備。

can_read(struct inode *,struct file , off_t,int)入口點(diǎn)負(fù)責(zé)檢查設(shè)備有沒有接收到完整的幀,can_read函數(shù)只是判斷是否有完整的數(shù)據(jù)幀可讀。要獲取數(shù)據(jù)幀,可以使用ioctl的CAN_READFRAME命令。can_write(struct inode,struct file *,const char *,int)入口點(diǎn)負(fù)責(zé)向CAN發(fā)送數(shù)據(jù)。如果發(fā)送隊(duì)列有足夠的空間,則向設(shè)備傳送數(shù)據(jù),也可以使用ioctl的CAN_WRITEFRAME命令來實(shí)現(xiàn)can_write。

Can_inoctl(struct inode *,struct file *,unsigned int cmd,unsigned long arg)入口點(diǎn)負(fù)責(zé)向CAN設(shè)備下發(fā)各種操作命令,命令代碼通過cmd參數(shù)傳送,命令參數(shù)通過arg參數(shù)傳送。本驅(qū)動(dòng)程序提供了一些命令,配合can_read()和can_write()可以實(shí)現(xiàn)對(duì)CAN通信卡的控制。CAN_IOCREADFFRAME命令可以從CAN通信卡上讀取數(shù)據(jù)幀;CAN_IOCWRITEFRAME命令可以向CAN通信卡發(fā)送數(shù)據(jù);CAN_IOCSETCONF命令可以設(shè)備CAN通信卡的運(yùn)行參數(shù);CAN_IOCGETCONF命令可以獲取CAN控制器的運(yùn)行參數(shù);CAN_IOCQUERY-BUSSTATE命令可以查詢CAN總線狀態(tài);CAN_INCCLEARBUF命令可以清除CAN通信卡的收發(fā)緩沖區(qū)。

本設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序考慮到CAN通信卡的特點(diǎn)如CAN網(wǎng)絡(luò)傳輸數(shù)據(jù)的特點(diǎn),設(shè)計(jì)了合理的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和緩存管理方法,使得當(dāng)有大量數(shù)據(jù)進(jìn)出CAN通信卡時(shí),既可以保證數(shù)據(jù)幀丟失和出錯(cuò)幾率在允許范圍內(nèi),又可以保證數(shù)據(jù)幀能被快速下發(fā)和接收,實(shí)現(xiàn)應(yīng)用中性能很好。Linux擅長(zhǎng)通信,支持大多數(shù)以太網(wǎng)卡。如果將CAN通信卡的設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序加入到Linux系統(tǒng),由于Linux的可裁減性和對(duì)硬件資源要求低的特點(diǎn),可以用小硬盤、小內(nèi)存和低檔CPU構(gòu)成通信機(jī)連接高速以太網(wǎng)和低速現(xiàn)場(chǎng)總線CAN網(wǎng)絡(luò),經(jīng)濟(jì)實(shí)惠而且實(shí)用。

linux操作系統(tǒng)文章專題:linux操作系統(tǒng)詳解(linux不再難懂)


評(píng)論


相關(guān)推薦

技術(shù)專區(qū)

關(guān)閉