ARM7與FPGA在工業(yè)控制中的結(jié)合應(yīng)用

工業(yè)控制中往往需要完成多通道故障檢測(cè)及多通道命令控制（這種多任務(wù)設(shè)置非常普遍），單獨(dú)的CPU芯片由于其外部控制接口數(shù)量有限而難以直接完成多路檢控任務(wù)，故利用ARM芯片與FPGA相結(jié)合來(lái)擴(kuò)展檢控通道是一個(gè)非常好的選擇。這里介紹用Atmel公司ARM7處理器（AT91FR40162）和ALTERA公司的低成本FPGA芯片（cyclone2）結(jié)合使用完成多通道檢控任務(wù)的一種實(shí)現(xiàn)方法。

　　各部分功能簡(jiǎn)介

　　圖1為此系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)連接框圖。如圖所示，ARM芯片與FPGA芯片之間通過(guò)數(shù)據(jù)總線(xiàn)、地址總線(xiàn)及讀寫(xiě)控制線(xiàn)相連，而與終端PC則通過(guò)串口通信；FPGA與目標(biāo)設(shè)備通過(guò)命令控制總線(xiàn)和故障檢測(cè)總線(xiàn)相連。

圖1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

　　1 故障檢測(cè)和命令控制部分

　　故障檢測(cè)：檢測(cè)通道的故障（正常）信號(hào)以高（低）電平方式指示，其一旦有故障產(chǎn)生就會(huì)保持高電平不變直到故障排除。針對(duì)這種特征，在ARM控制器端采用定時(shí)中斷循環(huán)查詢(xún)方式來(lái)判斷故障通道的狀態(tài)。定時(shí)中斷程序通過(guò)對(duì)ARM 地址總線(xiàn)在FPGA中進(jìn)行譯碼而順序鎖定被檢測(cè)通道的電平值，然后再經(jīng)數(shù)據(jù)總線(xiàn)傳回ARM進(jìn)行判斷，最后將判斷結(jié)果送至遠(yuǎn)程終端。采用主機(jī)查詢(xún)方式而不采用故障中斷方式出于兩個(gè)原因：一方面是通?？刂菩酒獠恐袛嘣从邢蓿ǘ鄶?shù)為4個(gè)外部中斷源），對(duì)于多目標(biāo)中斷信號(hào)檢測(cè)顯然是困難的；另一方面，由于檢測(cè)通道或設(shè)備受到短時(shí)干擾而產(chǎn)生電平隨機(jī)反轉(zhuǎn)，造成故障中斷觸發(fā)，而中斷觸發(fā)后又無(wú)法在通道電平恢復(fù)正常時(shí)撤銷(xiāo)故障信號(hào)，故而形成虛假報(bào)警。

　　命令控制：ARM芯片先判斷主控端發(fā)來(lái)的控制命令，然后通過(guò)地址總線(xiàn)和數(shù)據(jù)總線(xiàn)將命令狀態(tài)發(fā)送至經(jīng)FPGA地址譯碼鎖定的控制通道上。

　　2 ARM芯片與遠(yuǎn)程檢測(cè)控制終端通信　　

　　由于只存在命令和故障狀態(tài)信號(hào)的收發(fā)，所以利用ARM的串口實(shí)現(xiàn)與遠(yuǎn)程PC的通信，通信標(biāo)準(zhǔn)選為RS232標(biāo)準(zhǔn)。不過(guò)，在ARM芯片上要先將TTL電平通過(guò)MAX232芯片轉(zhuǎn)換為RS232電平標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)于距離超過(guò)15m的全雙工通信，在發(fā)送接收兩端還要各加一對(duì)RS232轉(zhuǎn)RS422電平的轉(zhuǎn)換模塊，以增加通信距離。

　　3 FPGA內(nèi)部功能模塊說(shuō)明

　　FPGA內(nèi)部檢測(cè)及控制電路結(jié)構(gòu)關(guān)系如圖2所示。

圖2 FPGA內(nèi)部邏輯結(jié)構(gòu)

　　ARM芯片的ADDR2～0位地址線(xiàn)和片選使能信號(hào)一同進(jìn)入譯碼器decode1進(jìn)行地址譯碼后產(chǎn)生8路輸出（FPGA內(nèi)部可設(shè)置一個(gè)最大輸出為256路的譯碼模塊，所以在實(shí)際應(yīng)用中可擴(kuò)展為更多通道），低4路用于命令發(fā)送通道，高4路用于故障檢測(cè)通道，讀寫(xiě)使能信號(hào)控制數(shù)據(jù)總線(xiàn)。

　　ARM芯片接收到發(fā)送信號(hào)編碼命令時(shí)，立即在串口接收中斷服務(wù)子程序中并送相應(yīng)地址（通道編號(hào)）和數(shù)據(jù)（命令狀態(tài)）到FPGA中。譯碼器有效輸出作為相應(yīng)通道D觸發(fā)器的鎖存時(shí)鐘，而數(shù)據(jù)狀態(tài)則被觸發(fā)器鎖定后作為所選通道的輸出完成相應(yīng)控制。

　　ARM芯片在定時(shí)中斷產(chǎn)生進(jìn)入服務(wù)程序后對(duì)所有檢測(cè)通道輪流查詢(xún)，查詢(xún)到有通道故障時(shí)，故障信號(hào)結(jié)合選中通路信號(hào)經(jīng)與非運(yùn)算送往數(shù)據(jù)端口被讀取。

　　FPGA程序設(shè)計(jì)注意問(wèn)題

　　1延時(shí)的配置

　　通過(guò)地址總線(xiàn)和數(shù)據(jù)總線(xiàn)進(jìn)行命令傳輸和故障檢測(cè)時(shí)，F(xiàn)PGA是作為ARM芯片的普通外設(shè)來(lái)使用的。而ARM芯片對(duì)外設(shè)訪(fǎng)問(wèn)的速度要遠(yuǎn)低于片內(nèi)存儲(chǔ)器，所以要在ARM中設(shè)置訪(fǎng)問(wèn)的正確等待周期。ARM中提供的延時(shí)周期為0～7個(gè)，通過(guò)調(diào)試即可找到外設(shè)合適的等待周期，此系統(tǒng)的等待周期根據(jù)實(shí)際測(cè)試設(shè)置為5個(gè)，具體的配置方法見(jiàn)ARM程序說(shuō)明。

　　2 讀寫(xiě)使能信號(hào)的連接

　　從圖2中可以看出，寫(xiě)使能信號(hào)NWE及讀使能信號(hào)NRD應(yīng)作為數(shù)據(jù)線(xiàn)（DATA0～5）的三態(tài)控制信號(hào)連接，即使在ARM芯片無(wú)其他外設(shè)時(shí)也不能缺省。因?yàn)锳RM的上電加載程序時(shí)間要長(zhǎng)于同一系統(tǒng)上FPGA的程序配置時(shí)間，而FPGA的檢測(cè)及控制通道與ARM芯片的數(shù)據(jù)總線(xiàn)相連，F(xiàn)PGA加載完成后數(shù)據(jù)總線(xiàn)會(huì)存有相應(yīng)通道的邏輯電平值（不為三態(tài)），這就會(huì)導(dǎo)致ARM芯片在對(duì)片內(nèi)Flash芯片燒寫(xiě)程序或上電加載程序時(shí)與FPGA沖突（數(shù)據(jù)被邏輯鎖定），造成無(wú)法正確定位操作對(duì)象而使讀寫(xiě)失敗。

ARM配置及應(yīng)用程序說(shuō)明

　　1 處理器的資源分配

　　● 存儲(chǔ)器
　　AT91FR40162內(nèi)嵌一個(gè)256KB的SRAM，1024K個(gè)16位字組成的Flash存儲(chǔ)器。SRAM通過(guò)內(nèi)部32位數(shù)據(jù)總線(xiàn)與ARM核相連，單周期訪(fǎng)問(wèn)，F(xiàn)lash存儲(chǔ)器則通過(guò)外部總線(xiàn)訪(fǎng)問(wèn)。

　　● 系統(tǒng)外圍
　　EBI：外部總線(xiàn)控制接口，EBI可尋址64MB的空間，通過(guò)8個(gè)片選線(xiàn)（NCS0～NCS3獨(dú)立）和24位地址線(xiàn)訪(fǎng)問(wèn)外設(shè)，地址線(xiàn)高4位與片選線(xiàn)（NCS4～7）復(fù)用，數(shù)據(jù)總線(xiàn)可配置成8/16位兩種模式與外設(shè)接口。

　　PIO：并口控制器，PIO控制32根I/O線(xiàn)，多數(shù)為復(fù)用引腳，可通過(guò)編程選擇為通用或?qū)Ｓ谩?BR>
　　AIC：先進(jìn)中斷控制器，實(shí)現(xiàn)片內(nèi)外圍中斷及4個(gè)外部中斷源中斷的管理，其外部中斷引腳與通用I/O復(fù)用。

　　● 用戶(hù)外圍
　　USART0～1：串口收發(fā)控制器，支持8個(gè)數(shù)據(jù)位的發(fā)送，可以進(jìn)行異步/同步傳輸選擇，其片外引腳與通用I/O復(fù)用。
　　TC：定時(shí)/計(jì)數(shù)器，可以產(chǎn)生定時(shí)中斷和計(jì)數(shù)功能，其片外引腳與通用I/O復(fù)用。

　　2 存儲(chǔ)器地址重映射后的空間分配

　　在CPU上電后，都會(huì)從地址0開(kāi)始第一條指令代碼的執(zhí)行，而上電復(fù)位后0地址必須映射到NCS0片選所接的器件上，這里必須將NCS0連接到片內(nèi)Flash上以加載初始化程序和應(yīng)用程序。由于中斷和異常的入口地址是0～20H固定不變，它們的產(chǎn)生都是跳轉(zhuǎn)到0～20H之間相應(yīng)的地址取程序執(zhí)行，為了加快中斷響應(yīng)，必須將0～20H地址映射到片內(nèi)RAM區(qū)，所以在初始化的重映射命令執(zhí)行（EB1_RCR的RCB位置1）后，內(nèi)部RAM就映射到地址0，所有的中斷入口響應(yīng)和堆棧操作都被映射到在RAM區(qū)進(jìn)行。

　　由于重映射主要是用于Flash和片內(nèi)RAM的地址空間交換，所以片內(nèi)外圍接口(EBI、USART、TC)對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)器編程地址范圍在映射前后不發(fā)生改變，而訪(fǎng)問(wèn)外設(shè)地址為重映射后所分配。重映射后地址分配如表1所示。

　　3 應(yīng)用接口的存儲(chǔ)器配置

　　EBI存儲(chǔ)器：在8個(gè)EBI片選存儲(chǔ)器（EBI_CSR0～EBI_CSR7）中設(shè)置外設(shè)訪(fǎng)問(wèn)參數(shù)。其中，32位存儲(chǔ)器中包括數(shù)據(jù)總線(xiàn)寬度8（16）設(shè)置，等待狀態(tài)數(shù)目1～7個(gè)周期設(shè)置，等待使能（不是使能）設(shè)置，片選使能（不使能）設(shè)置。這里將FPGA作為外設(shè)，使能NCS3(也可根據(jù)實(shí)際選擇其他空閑片選線(xiàn))，選擇總線(xiàn)寬度16，使能等待周期并設(shè)周期為5（根據(jù)調(diào)試選擇）。因默認(rèn)NCS0為加載Flash片選線(xiàn)，而Flash為16位信號(hào)、7個(gè)等待周期，故需在EBI_CSR0中選擇16位總線(xiàn)寬度、7個(gè)等待周期并使能NCS0。

　　AIC存儲(chǔ)器：AIC存儲(chǔ)器管理所有內(nèi)外部中斷，對(duì)此存儲(chǔ)器的正確初始化賦值才會(huì)打開(kāi)相應(yīng)中斷。設(shè)定AIC工作參數(shù)：應(yīng)用串口通信模式為異步模式，串口發(fā)送的數(shù)據(jù)位字符長(zhǎng)度為8位，通信的波特率9600B/s，串口中斷優(yōu)先級(jí)為6（中斷優(yōu)先級(jí)由低到高0～7），接收發(fā)送通道使能。

　　TC存儲(chǔ)器：定時(shí)中斷存儲(chǔ)器需要設(shè)定定時(shí)長(zhǎng)度為1s（每1s產(chǎn)生中斷進(jìn)行故障查詢(xún)），定時(shí)通道使能及軟件觸發(fā)模式，定時(shí)中斷優(yōu)先級(jí)設(shè)為1。

　　4 應(yīng)用程序說(shuō)明

?、?主程序
　　#define AT91C_BASE_EBI ((AT91PS_EBI) 0xFFE00000) //EBI基地址定義
　　int main()
　　{AT91F_EBI_OpenChipSelect (
AT91C_BASE_EBI, //地址指針
0x3, //片NCS3使能
0x30000000+0x3f39); //片選存儲(chǔ)器初始化
Usart_init();//初始化串口
　　　 timer_init();//初始化定時(shí)器
while(1){} //循環(huán)等待
　　}

　　ARM處理器在完成各寄存器初始化后進(jìn)入應(yīng)用主程序，在主程序中首先調(diào)用EBI接口使能函數(shù)來(lái)設(shè)置參數(shù)：在程序中設(shè)置存儲(chǔ)器基地址值（0xFFE00000），片選設(shè)置0x3（NCS3使能），NCS3的存儲(chǔ)器初始化；調(diào)用USART控制器函數(shù)初始化串口：打開(kāi)串口，串口收發(fā)通道初始化，設(shè)定串口通信速率；調(diào)用定時(shí)中斷函數(shù)：打開(kāi)定時(shí)中斷，設(shè)置定時(shí)中斷時(shí)間，設(shè)定觸發(fā)方式為軟件觸發(fā)；最后進(jìn)入等待循環(huán)。

　?、?串口命令接收中斷服務(wù)程序
　　#define USART0_INTERRUPT_LEVEL 6//設(shè)置中斷優(yōu)先級(jí)為6
　　#define AT91C_US_USMODE_NORMAL AT91C_US_CHMODE_NORMAL//*設(shè)置通信模式（NORMAL定義為異步模式）*//
　　AT91PS_USART COM0=AT91C_BASE_US0;//設(shè)置COM0為收發(fā)口
　　char message[4];
　　// 控制端串口中斷通信程序 //
　　//*----------------------------------------------------------------------------*//
　　void Usart0_c_irq_handler(AT91PS_USART USART_pt)//串口中斷處理函數(shù)
　　{ volatile unsigned int *conp;unsigned int status;
int time;
volatile unsigned int i;
status = USART_pt->US_CSR USART_pt->US_IMR;//給狀態(tài)寄存器賦初值
if ( status AT91C_US_RXRDY)//接收通道寄存器判斷是否有數(shù)據(jù)
{
AT91F_US_DisableIt(USART_pt,AT91C_US_RXRDY);//關(guān)閉接收通道準(zhǔn)備好中斷
AT91F_US_EnableIt(USART_pt,AT91C_US_ENDRX);//打開(kāi)接收結(jié)束中斷
AT91F_US_ReceiveFrame(USART_pt,(char*)(message),4);//調(diào)用接收數(shù)據(jù)數(shù)接收數(shù)據(jù)
}
if ( status AT91C_US_ENDRX){
AT91F_US_DisableIt(USART_pt,AT91C_US_ENDRX); // 關(guān)閉接收器傳送結(jié)束中斷
{ if((message[0]^0xff)==message[1])//判斷接收代碼
{switch (message[0])
{case 0x31 : {conp=(volatile unsigned int*)(0x1+0x30000000);//OPE1使能
*conp=0x2;}; break;//0x31代碼送往OPE1端口
case 0x30 : {conp=(volatile unsigned int*)(0x2+0x30000000);//OPE2使能
*conp=0x1;}; break; // 0x30代碼送往OPE2端口
case 0x11 : {conp=(volatile unsigned int*)(0x3+0x30000000);//OPE3使能
*conp=0x2;};break;// 0x11代碼則往OPE3端口
case 0x10 : {conp=(volatile unsigned int*)(0x4+0x30000000);//OPE4使能
*conp=0x1;};break; //0x10代碼送往OPE4端口
default:break;}
　　　　　　　}
　　　　　　　}

　　以上程序?yàn)榇谥袛喾?wù)程序，各函數(shù)語(yǔ)句說(shuō)明參見(jiàn)注釋。中斷級(jí)別設(shè)置為6（高于定時(shí)中斷），這樣使命令發(fā)送優(yōu)先于故障查詢(xún)（控制命令隨機(jī)出現(xiàn)而故障查詢(xún)總是循環(huán)進(jìn)行）；接收緩沖區(qū)message[4]數(shù)組類(lèi)型必須設(shè)為動(dòng)態(tài)分配，靜態(tài)數(shù)據(jù)分配會(huì)使處理器開(kāi)辟數(shù)據(jù)緩沖區(qū)到Flash芯片中，從而引發(fā)在一個(gè)中斷處理程序中由于存取時(shí)間過(guò)長(zhǎng)而導(dǎo)致串口收發(fā)超時(shí)的錯(cuò)誤。因?yàn)槠邢蓿渌绦虿辉僖灰粩⑹觥?/P>

　　在ARM應(yīng)用程序的編寫(xiě)中，應(yīng)該盡量少的在主函數(shù)內(nèi)使用循環(huán)操作，主函數(shù)主要完成各接口控制器應(yīng)用初始化，因?yàn)橹骱瘮?shù)不間斷循環(huán)操作不但會(huì)增加功耗，而且長(zhǎng)時(shí)間頻繁切換于中斷服務(wù)和主循環(huán)之間會(huì)造成程序運(yùn)行的不穩(wěn)定，所以能用定時(shí)中斷完成的循環(huán)操作盡量用中斷完成。
　
　　結(jié)語(yǔ)

　　ARM芯片控制功能結(jié)合FPGA靈活的多硬件接口模擬特性在工程上體現(xiàn)出的其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)，已發(fā)展為一種流行的硬件架構(gòu)模式，隨著芯片功能的不斷強(qiáng)大，這種優(yōu)勢(shì)將使其用途更廣，對(duì)任務(wù)處理變得更加靈活高效。