生物微觸覺實時量測和校準(zhǔn)系統(tǒng)
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醫(yī)學(xué)量度工程上發(fā)展觸覺傳感器，可以輔助量測人體生理訊號的變動。肌肉骨胳之間失調(diào)、神經(jīng)末稍病變、脈搏、脊髓傷害、關(guān)節(jié)炎和皮膚組織病變等，都可以藉由觸覺傳感器量測人體物理量變化，協(xié)助醫(yī)療上診斷。對于手足傷殘病患而言，觸覺傳感器可以量測手部力量變化，可以幫助評估病患手部功能及輔助手部復(fù)健工作[1]-[3]；外科技術(shù)方面，可藉由觸覺傳感器評估替換后的人工關(guān)節(jié)及肌腱調(diào)換后復(fù)健狀態(tài)[4]；血壓量測及薄膜組織病變癌癥腫塊也可以利用觸覺傳感器來檢查人體異狀[5]-[6]；醫(yī)療補助復(fù)健器材方面，觸覺傳感器也應(yīng)用于義肢及輪椅等輔具上，協(xié)助病人行動及減輕不適[7]，由于觸覺傳感器于醫(yī)療上廣泛應(yīng)用需求，近年來許多以硅微加工制作（Micro-Fabrication）觸覺傳感器已經(jīng)相繼開發(fā)，如光學(xué)、壓電、壓阻和超音波等。
觸覺傳感器依型態(tài)分類，可分為接觸式及非接觸式兩種形式觸覺傳感器，所謂接觸指的是傳感器與人體之間接觸；壓阻、電容及壓電式觸覺傳感器屬于接觸式，光學(xué)與超音波觸覺傳感器屬于非接觸式。本研究針對接觸式觸覺傳感器，開發(fā)一套可以評估觸覺傳感器特性之微力量測校準(zhǔn)系統(tǒng)，系統(tǒng)可以仿真人體力量變化，提供正向力或側(cè)向剪力之動態(tài)施力，完成接觸式觸覺傳感器驗證工作，同時也可以于人體直接量測，與觸覺傳感器施力測試相互驗證。
2. 系統(tǒng)描述
本研究接觸力量測機構(gòu)設(shè)計如圖1 所示，允許接觸力的量測范圍可由數(shù)亳克至一仟克，探針接觸的可調(diào)間隙范圍從0μm 到40μm。此機構(gòu)主要由二個部分組成，其一為致動量測單元，含壓電致動器、荷重元和探針；另一為可調(diào)三維之定位機構(gòu)，含 XY與Z 軸精密位移計、角度盤、高度規(guī)和底部基座等。在直接量測接觸力的情形下，如何適切作接觸的特性量測是本系統(tǒng)的首要考量，不良的力接觸過程，除了造成量測的誤差外，亦可能破壞待測組件。本系統(tǒng)以壓電伸縮原理作接觸方法量測，利用壓電致動控制探針施力。此壓電致動比起一般使用精密位移計來帶動施力的基本方法，存在數(shù)優(yōu)點，首先，壓電伸縮產(chǎn)生的精密位移，可以提高施力范圍精度到達毫克的變化。次之，壓電伸縮精度于微米下移動時，可準(zhǔn)確施加微力帶動探針做直接接觸量測，充分降低探針與芯片不良接觸過程，進而影響改善微力之量測特性。同時兼具保護微傳感器功能，避免過大的施力造成微組件損壞。最后，可控制壓電致動器產(chǎn)生周期性切換，可對觸覺傳感器作動態(tài)施力量測。微力變化的量測部分設(shè)計，采用高分辨率之荷重元（SENSOTEC MODEL 34）作為力的轉(zhuǎn)換單元，此荷重元的規(guī)格精度達到毫克，并具有零點校正功能，當(dāng)在荷重元前端裝置探針，可以減去探針的重量，量測到實際壓電致動施力于感測晶粒的微力變化，施加作用力于觸覺傳感器上之作用點，則設(shè)計點力探針實現(xiàn)。
受限于觸覺傳感器微小化限制，機構(gòu)設(shè)計相對需要更高精密度機構(gòu)組件才能達到探針與觸覺傳感器對位的要求。測量機以高倍顯微鏡或雷射光點，完成針尖與力微傳感器之接觸面中心對準(zhǔn)的動作；藉由控制三軸平臺位移，達到對位的要求；水平軸對位以精度10μm X-Y 平臺，調(diào)整探針與觸覺傳感器接觸面的中心準(zhǔn)位點。垂直軸下針的動作，以精度1μm 分厘卡頭，完成針尖與觸覺傳感器接觸面間的最小預(yù)力接觸量測。于X-Y 平臺底部加入可旋轉(zhuǎn)角度臺，做為觸覺傳感器的正向力與側(cè)向剪力量測機制，角度臺最小的旋轉(zhuǎn)刻度為1 度角，最大傾斜角左右各60 度。
圖1. 力微感測組件測量機構(gòu)
本感測量測系統(tǒng)設(shè)置方塊圖與實體圖，如圖2所示，系統(tǒng)的組成單元包含施力量測機構(gòu)、訊號處理、電子電路設(shè)計、人機接口、資料擷取與資料分析。當(dāng)探針與力微傳感器完成對位后，以LabVIEW軟件撰寫人機接口，由GPIB 傳輸接口完成計算機與個別儀器間連結(jié)，再透過個人計算機下達指令。交直流控制信號經(jīng)電壓放大器放大后驅(qū)動致動器，致動器推動裝置于前端機構(gòu)之荷重元與探針，施加微力于觸覺傳感器。在接觸的施力量測過程，可以獲得兩組輸出數(shù)據(jù)，一組為荷重元所量測得到的施力變化，可由荷重元電表上顯示出標(biāo)準(zhǔn)施力值。另一組為觸覺傳感器經(jīng)由訊號處理電路所獲得輸出的電壓值變化。利用GPIB 傳輸接口，取得荷重元電表數(shù)據(jù)與示波器上之觸覺傳感器輸出電壓，進行實時訊號處理。整個量測過程中，可隨時由計算機屏幕上監(jiān)控施力與觸覺傳感器輸出變化情形，并同步記錄靜態(tài)資料的保存檔案，完成測試步驟，驗證觸覺傳感器性能。
圖2. 微力實時量測系統(tǒng)
3. 傳感器結(jié)果與討論
本研究分別針對壓阻式及壓電式觸覺微傳感器施予靜態(tài)與動態(tài)的正向力，藉由施力變化與觸覺微傳感器輸出響應(yīng)之關(guān)系，校對驗證量測系統(tǒng)的功能。使用壓阻式觸覺力微芯片(SM5102-030-A)，作為本實驗量測驗證測試。由控制單元輸出直流訊號經(jīng)放大后驅(qū)動致動器，產(chǎn)生正向靜態(tài)作用力施于力微傳感器上。系統(tǒng)進行靜態(tài)作用力驗證，傳感器重復(fù)量測的輸出響應(yīng)，如圖4 所示。經(jīng)由重復(fù)量測結(jié)果顯示，儀器重復(fù)施力之可靠度佳，壓阻式觸覺傳感器的線性度約為3.1%VFS ， 典型靈敏度約為13mV/g，電壓補偏值約為52mV，此可藉調(diào)節(jié)預(yù)力而降低之。
圖4. 壓阻觸覺傳感器之力與輸出電壓響應(yīng)關(guān)系
圖5. 壓電傳感器動態(tài)受力輸出響應(yīng)實時顯示
圖 6 . 壓電致動測試之荷重元量測與壓電感測輸出響應(yīng)
圖 7. 壓電觸覺傳感器之力與輸出電壓響應(yīng)關(guān)系
在本研究中，我們研制出一套微力實時量測系統(tǒng)，其基本性能藉由壓阻與壓電觸覺感測組件測試輸出響應(yīng)分析，完成微力測試量測系統(tǒng)的可用性和可靠度的驗證。壓阻微傳感器于靜態(tài)負(fù)載施力實驗測試時，可以精確量測到次毫克的微力變化。壓電感測組件于動態(tài)負(fù)載作用力下，系統(tǒng)藉由訊號的擷取與人機接口，可以實時觀察到訊號輸入的振動量與感測訊號輸出的情形，監(jiān)視器可實時顯示擷取資料數(shù)值變化，相關(guān)量測信息可儲存于聯(lián)機計算機，作為后續(xù)研究之基礎(chǔ)；本套微力實時量測系統(tǒng)經(jīng)由觸覺傳感器相互驗證，將對觸覺傳感器性能評估，得到一個更具可信度與臨床應(yīng)用價值的發(fā)展。
References
[1] D. J. Beebe, D. D. Denton, R.G. Radwin, and J. G. Webster, “A silicon-based tactile sensor for finger-mounted applications,” Biomedical Engineering, Vol. 45, No. 2, pp. 151~159, 1998.
[2] D. J. Beebe, D. D. Denton, R. G. Radwin, and J. G. Webster, “A finger-mounted silicon tactile sensor,” Biomedical Engineering, Vol. 2, pp. 834~835, 1994.
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[7] K. G. Engelhardt, “Health and human service robotics,” Engineering in Medicine and Biology Society, pp. 2082, 1987.
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