基于EraSoC-1000C的電腦繡花機(jī)解決方案
系統(tǒng)簡介
EraSoC-1000系列芯片是基于龍芯內(nèi)核的高性能SoC(System on Chip),憑借其較為強(qiáng)大的CPU處理能力、64位浮點(diǎn)運(yùn)算能力、高效的總線架構(gòu)、可實(shí)現(xiàn)低功耗的動(dòng)態(tài)變頻技術(shù)以及豐富的片上設(shè)備,已廣泛地應(yīng)用在國內(nèi)各種嵌入式領(lǐng)域。
基于EraSoC-1000C的電腦繡花機(jī)系統(tǒng)主要由三個(gè)電機(jī)協(xié)調(diào)工作來實(shí)現(xiàn)繡花功能。三個(gè)電機(jī)的協(xié)調(diào)原理是:一個(gè)主軸電機(jī),采用交流伺服交流來控制針頭的上下運(yùn)動(dòng);X、Y軸步進(jìn)電機(jī)各一個(gè),以實(shí)現(xiàn)工作面的橫向與縱向移動(dòng)(系統(tǒng)控制流程圖參見圖1)。
硬件設(shè)計(jì)
根據(jù)圖1所示的整個(gè)系統(tǒng)方案的控制實(shí)現(xiàn)原理,把此方案的主控制單元分為上、下位機(jī)結(jié)構(gòu),并由一顆EraSoC-1000C芯片來完成上、下位機(jī)的協(xié)同工作:
上位機(jī)結(jié)構(gòu)
上位機(jī)主要負(fù)責(zé)人機(jī)交互、文件讀取與解析、部分傳感器信號的處理;
STN/TFT LCD顯示與觸摸控制的實(shí)現(xiàn)
這部分是人機(jī)交互的主要平臺(tái),通過控制觸摸屏來控制電機(jī)做出相應(yīng)的動(dòng)作就是在此實(shí)現(xiàn)的。其中液晶部分對東芝T6963CFG LCD驅(qū)動(dòng)芯片的控制由EraSoC-1000C引出的8位數(shù)據(jù)線和5個(gè)gpio實(shí)現(xiàn),本次用的黑白屏,如果需要可以用彩色屏,尺寸也可以任意選擇。而觸摸屏的控制由EraSoC-1000C的spi信號線和片選線時(shí)鐘線經(jīng)過觸摸屏控制器ADV7843實(shí)現(xiàn)。
傳感器通過GPIO與EraSoC-1000C的通訊
該繡花機(jī)共用到6個(gè)傳感器,分別由EraSoC-1000C提供的6個(gè)可以作為中斷輸入的gpio控制。這些傳感器分別是:x軸方向電機(jī)的傳感器、y軸方向的電機(jī)傳感器、z軸方向的電機(jī)傳感器、測試?yán)C花針是不是在上針位的傳感器(此時(shí)針在所有位置的最高點(diǎn))、測試?yán)C花針是不是離開布的傳感器以及一個(gè)用于是否繞線的輔助功能的傳感器。
下位機(jī)結(jié)構(gòu)
下位機(jī)主要負(fù)責(zé)輸出電機(jī)控制信號(PWM)、協(xié)同工作以及部分傳感器信號的處理:
PWM對交流伺服電機(jī)的控制
在EraSoC-1000C芯片中共有六路脈沖寬度調(diào)節(jié)/定時(shí)/計(jì)數(shù)控制器(以下簡稱PWM),每一路PWM工作和控制方式完全相同,都有兩路輸入信號(gate_clk_pad_i, capt_pad_i)和一路脈沖寬度輸出信號(pwm_o)。由于系統(tǒng)時(shí)鐘高達(dá)60MHz,計(jì)數(shù)寄存器和參考寄存器均32位數(shù)據(jù)寬度,這樣開發(fā)人員可通過編程讓PWM產(chǎn)生各種復(fù)雜的近似線性的輸出信號,非常適合高檔電機(jī)的控制。
步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)
主要采用專門的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片,由EraSoC-1000C給出控制信號,控制電機(jī)按照要求運(yùn)動(dòng)。本次設(shè)計(jì)步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)芯片用的是UTC公司的L6219,只需用EraSoC-1000C的4個(gè)gpio控制1個(gè)L6219來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度和所轉(zhuǎn)的角度。
主軸電機(jī)的控制
同步檢測:由1個(gè)外部中斷完成,為了能夠控制直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度,用一個(gè)時(shí)鐘作為計(jì)數(shù)器來計(jì)數(shù)一個(gè)時(shí)間段的針數(shù),可根據(jù)快慢做出調(diào)整。
電機(jī)控制:由1個(gè)gpio完成,此gpio用來控制電機(jī)電源的開通與關(guān)閉。
圖2和圖3分別為系統(tǒng)方案的電路構(gòu)造圖和電路板實(shí)圖。
軟件設(shè)計(jì)和系統(tǒng)程序移植
Bootloader:
EraSoC-1000C的bootloader使用PMON2000。經(jīng)過裁剪和增加相關(guān)驅(qū)動(dòng)的代碼在EraSoC的官方網(wǎng)站可直接下載。用戶只需按照EraSoC-1000C的用戶手冊進(jìn)行配置和編譯即可。
內(nèi)核移植
EraSoC-1000C使用Linux2.4.17和Linux2.6.18.1內(nèi)核。經(jīng)過移植后的源代碼可以在EraSoC的官方網(wǎng)站下載,交叉編譯工具鏈mipsel-linux-gcc也可以在該網(wǎng)站下載。
配置內(nèi)核使用erasoc_defconfig配置文件,用戶可根據(jù)自己需要裁剪不用的驅(qū)動(dòng)和文件系統(tǒng)等。
Qtapia編譯
QT是目前在linux上使用較廣的一個(gè)圖形系統(tǒng)。在網(wǎng)上下載以下軟件的源碼包之后,按照EraSoC的QT完全安裝手冊,編譯生成QT的可執(zhí)行代碼。
qt-embedded-2.3.7.tar.gz
qt-x11-2.3.2.tar.gz
qtopia-free-1.7.0.tar.gz
tmake-1.11.tar.gz
e2fsprogs-1.35.tar.gz
驅(qū)動(dòng)及fireware開發(fā)
基于EraSoC-1000C的電腦繡花機(jī)方案將Linux引入縫紉設(shè)備的控制是一項(xiàng)突破,以前普遍認(rèn)為Linux不適合應(yīng)用于諸如縫制設(shè)備行業(yè)這類對功能集成度和實(shí)時(shí)性要求高的工控行業(yè),這其實(shí)是不正確的。正因?yàn)閼{借EraSoC-1000C芯片處理能力強(qiáng)、總線速度高、設(shè)備集成度高的特點(diǎn),使得系統(tǒng)在運(yùn)行Linux時(shí),處理器可以很好地完成實(shí)時(shí)性工作,同時(shí)把任務(wù)調(diào)度、協(xié)議處理、數(shù)據(jù)交換、人機(jī)交互交由Linux來處理,整個(gè)系統(tǒng)開發(fā)過程會(huì)變得更為輕松。
X,Y軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)開發(fā)
X、Y軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的原理是:每隔一定的時(shí)間間隔通過GPIO發(fā)送一個(gè)步進(jìn)信號,電機(jī)行走一個(gè)相位。時(shí)間間隔的大小通過EraSoC-1000C的實(shí)時(shí)時(shí)鐘來控制,時(shí)間計(jì)數(shù)一到,實(shí)時(shí)時(shí)鐘產(chǎn)生一個(gè)中斷,CPU在中斷處理并向步進(jìn)電機(jī)發(fā)送一個(gè)步進(jìn)命令。X、Y軸電機(jī)的速度就通過這些時(shí)間間隔的大小調(diào)整。當(dāng)需要加速時(shí),減小每次的時(shí)間間隔,反之就是減速。X和Y軸驅(qū)動(dòng)程序里分別注冊了一個(gè)時(shí)鐘中斷處理程序,并在驅(qū)動(dòng)中提供一個(gè)寫函數(shù)控制實(shí)時(shí)時(shí)鐘的計(jì)時(shí)大小和開始計(jì)時(shí)。當(dāng)繡花程序啟動(dòng),通過該驅(qū)動(dòng)的寫函數(shù),啟動(dòng)實(shí)時(shí)時(shí)鐘計(jì)時(shí)。當(dāng)預(yù)定時(shí)間到達(dá),中斷產(chǎn)生,中斷處理程序驅(qū)動(dòng)電機(jī)步進(jìn)一個(gè)相位,此時(shí)根據(jù)一個(gè)信號量來確定是否繼續(xù)要驅(qū)動(dòng)電機(jī),如果需要繼續(xù)驅(qū)動(dòng),則再次初始化實(shí)時(shí)時(shí)鐘的計(jì)時(shí)。
Z軸電機(jī)的驅(qū)動(dòng)開發(fā)
Z軸電機(jī)使用EraSoC-1000C的PWM進(jìn)行控制。EraSoC-1000C的PWM驅(qū)動(dòng)采用Linux通用的PWM驅(qū)動(dòng)接口,所以只需在應(yīng)用層開發(fā)相應(yīng)的控制程序即可。
例如,EraSoC的PWM驅(qū)動(dòng)提供一個(gè)write函數(shù)給用戶層,用戶通過該函數(shù)的參數(shù)可以控制PWM的輸出方波:
顯示屏驅(qū)動(dòng)
EraSoC-1000C的Linux內(nèi)核包含標(biāo)準(zhǔn)的framebuffer接口的LCD驅(qū)動(dòng)程序,用戶也只需按照標(biāo)準(zhǔn)的控制LCD的函數(shù)接口編寫應(yīng)用程序。通過open("/dev/fb0, O_RDWR") 打開LCD顯示設(shè)備,然后通過mmap函數(shù)將顯存映射到用戶空間,用戶就可以通過簡單的讀寫來控制顯存,以達(dá)到控制LCD顯示的目的。
觸摸屏驅(qū)動(dòng)
EraSoC-1000C的Linux內(nèi)核也已經(jīng)包含觸摸屏的標(biāo)準(zhǔn)驅(qū)動(dòng),采用SPI接口。用戶只需在編譯QT的時(shí)候?qū)⒃撚|摸屏驅(qū)動(dòng)加入,就可以直接在QT下使用。
U盤驅(qū)動(dòng)
EraSoC-1000C的U盤驅(qū)動(dòng)也是標(biāo)準(zhǔn)的Linux驅(qū)動(dòng)。用戶只需使用mount命令將U盤掛載,然后通過open, read, write等標(biāo)準(zhǔn)函數(shù)對U盤進(jìn)行讀寫。
NAND Flash驅(qū)動(dòng)
EraSoC-1000C采用最新的Yaffs2文件系統(tǒng)管理NAND Flash。用戶接口也很簡單,如同訪問其他文件系統(tǒng)一樣,可直接通過讀寫函數(shù)訪問。
蜂鳴器,斷線,壓腳,繞線檢測等驅(qū)動(dòng)
這些功能均使用GPIO實(shí)現(xiàn),為這些功能分別實(shí)現(xiàn)了驅(qū)動(dòng),在驅(qū)動(dòng)里提供一個(gè)讀函數(shù)來控制。用戶只需使用open函數(shù)打開設(shè)備,就可以使用read函數(shù)讀取這些傳感器的狀態(tài)。
int erasoc_gpio_read(int signal)
上層應(yīng)用
EraSoC-1000C的上層應(yīng)用建立于基于Linux的軟件平臺(tái)Qtapia上。Qtapia是Linux軟件廠商挪威奇趣科技公司(Trolltech,現(xiàn)已被諾基亞收購)專為手機(jī)等移動(dòng)設(shè)備開發(fā)的產(chǎn)品。在此解決方案中采用類似手機(jī)操作的圖像化用戶界面,可使消費(fèi)者在使用家用電腦繡花機(jī)時(shí)增加互動(dòng)的體驗(yàn),使得操作縫紉機(jī)不再是專業(yè)人員才有的技能。
用戶可以管理要刺繡的圖案文檔,系統(tǒng)也通過主窗口顯示和觸摸屏接收用戶輸入。當(dāng)用戶通過觸摸屏點(diǎn)擊窗口上的按鈕,應(yīng)用程序根據(jù)這些按鈕分別調(diào)用底層的驅(qū)動(dòng)程序完成繡花、繞線以及讀取花樣等功能。
結(jié)束語
事實(shí)已證明,一顆EraSoC-1000C芯片可替代兩顆基于ARM7內(nèi)核的國外處理器或者是工控領(lǐng)域的DSP,同時(shí)也可節(jié)省相當(dāng)數(shù)量的外設(shè)芯片。EraSoC-1000C的二次開發(fā)潛能巨大,其所具備的高速處理能力和豐富的片上設(shè)備,將帶給縫制設(shè)備行業(yè)的工程師們無限的創(chuàng)意空間。
linux操作系統(tǒng)文章專題:linux操作系統(tǒng)詳解(linux不再難懂)
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