嵌入式軟件跟蹤信息嵌套緩存機(jī)制和解析機(jī)制的設(shè)計(jì)

引言

嵌入式系統(tǒng)是當(dāng)今計(jì)算機(jī)軟件領(lǐng)域的熱點(diǎn)，實(shí)時(shí)性是嵌入式系統(tǒng)的基本要求。隨著嵌入式技術(shù)的不斷發(fā)展，在嵌入式應(yīng)用的不斷增長(zhǎng)以及嵌入式系統(tǒng)復(fù)雜性不斷提高的情況下，調(diào)試階段在整個(gè)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)過(guò)程中所占的比重越來(lái)越大。調(diào)試環(huán)境和調(diào)試技術(shù)直接影響軟件開(kāi)發(fā)的效率和質(zhì)量，高效的調(diào)試系統(tǒng)可以大大減少嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的時(shí)間，減輕系統(tǒng)開(kāi)發(fā)工作量。

跟蹤調(diào)試系統(tǒng)主要有JTAG在線調(diào)試和運(yùn)行時(shí)跟蹤調(diào)試兩種方式。JTAG在線調(diào)試在調(diào)試實(shí)時(shí)系統(tǒng)時(shí)有很大的局限性，如通過(guò)斷點(diǎn)查詢完參數(shù)后系統(tǒng)無(wú)法再按照正常時(shí)序運(yùn)行，以及無(wú)法檢測(cè)到系統(tǒng)順序化執(zhí)行的變遷狀態(tài)。運(yùn)行時(shí)跟蹤調(diào)試采用軟件插樁技術(shù)，通過(guò)在程序中嵌入跟蹤點(diǎn)，開(kāi)發(fā)人員可以在程序運(yùn)行過(guò)程中通過(guò)跟蹤點(diǎn)實(shí)時(shí)觀察輸出的信息，如各模塊之間進(jìn)行交互的信息以及程序運(yùn)行的順序等。

本項(xiàng)目設(shè)計(jì)的實(shí)時(shí)跟蹤系統(tǒng)基于運(yùn)行時(shí)跟蹤調(diào)試手段，采用ARM11系列處理器作為硬件開(kāi)發(fā)平臺(tái)，運(yùn)行于Nucleus實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)上。Nucl eus實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)為搶先式多任務(wù)操作系統(tǒng)，在程序執(zhí)行過(guò)程中，低優(yōu)先級(jí)任務(wù)會(huì)被高優(yōu)先級(jí)任務(wù)搶占，可能出現(xiàn)跟蹤任務(wù)沖突而導(dǎo)致跟蹤信息相互覆蓋、亂序等問(wèn)題。特別是在跟蹤信息量較大時(shí)，一旦超過(guò)傳輸峰值就會(huì)造成跟蹤信息的丟失。該實(shí)時(shí)跟蹤系統(tǒng)采用特殊緩存機(jī)制和解析機(jī)制，能夠解決跟蹤信息丟失的問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)跟蹤信息的完整、有序傳輸。

1 原始跟蹤方案

實(shí)時(shí)跟蹤系統(tǒng)由跟蹤信息緩存單元、傳輸控制單元和PC端解析單元組成，如圖1所示。其中，跟蹤信息緩存單元負(fù)責(zé)對(duì)跟蹤信息的組裝和跟蹤緩存的管理，傳輸控制單元負(fù)責(zé)將跟蹤信息從跟蹤緩存搬移到PC端，PC端解析單元負(fù)責(zé)對(duì)跟蹤信息進(jìn)行解析。

跟蹤緩存管理機(jī)制是指如何管理該跟蹤緩存的讀寫權(quán)限，如何記錄讀寫索引的變化。在有跟蹤備份緩存的跟蹤方案中，跟蹤緩存管理機(jī)制還負(fù)責(zé)對(duì)備份緩存的管理。在跟蹤系統(tǒng)中，所有跟蹤信息在跟蹤點(diǎn)輸出時(shí)被封裝成為固定幀格式(消息頭+消息內(nèi)容)，寫入到跟蹤信息緩存單元中同一個(gè)長(zhǎng)度為X字節(jié)的環(huán)形隊(duì)列。

由于Nucleus多任務(wù)操作系統(tǒng)下實(shí)時(shí)跟蹤系統(tǒng)中跟蹤源主要分為低級(jí)中斷、高級(jí)中斷／定時(shí)器和任務(wù)等，因此在對(duì)跟蹤源中的跟蹤點(diǎn)進(jìn)行跟蹤的過(guò)程中，不同優(yōu)先級(jí)的跟蹤點(diǎn)可能出現(xiàn)對(duì)全局跟蹤信息緩存的競(jìng)爭(zhēng)。跟蹤沖突場(chǎng)景如圖2所示。跟蹤信息緩存單元中僅設(shè)置了一個(gè)寫指針訪問(wèn)跟蹤信息緩存，保證了跟蹤信息的有序性，但不同優(yōu)先級(jí)跟蹤源進(jìn)行切換時(shí)會(huì)產(chǎn)生沖突，需要對(duì)寫指針現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行保護(hù)。

由于阻塞高優(yōu)先級(jí)任務(wù)會(huì)造成系統(tǒng)流程異常，在產(chǎn)生沖突時(shí)，為了保證跟蹤信息完整性，同時(shí)又不能阻塞高優(yōu)先級(jí)任務(wù)，只能丟棄高優(yōu)先級(jí)任務(wù)中的跟蹤請(qǐng)求。當(dāng)操作系統(tǒng)任務(wù)頻繁切換時(shí)，會(huì)出現(xiàn)較多跟蹤信息丟棄的現(xiàn)象。跟蹤信息丟棄現(xiàn)象的特征是跟蹤信息整條丟失、連續(xù)丟失(主動(dòng)搶占任務(wù)中的所有跟蹤)，且跟蹤信息丟棄與跟蹤信息傳輸損耗無(wú)關(guān)。因此，跟蹤系統(tǒng)中的緩存機(jī)制有待優(yōu)化。

2 跟蹤優(yōu)化方案一

2．1 物理緩存管理機(jī)制

物理緩存管理機(jī)制采用含跟蹤頭、跟蹤信息內(nèi)容和跟蹤尾的跟蹤信息幀格式，在跟蹤源數(shù)據(jù)相互被打斷的過(guò)程中不考慮跟蹤信息的完整性，按照打斷的優(yōu)先級(jí)順序?qū)⒏櫺畔懭敫櫨彺?。跟蹤信息寫入?chǎng)景如圖3所示。任務(wù)1跟蹤信息寫入跟蹤信息緩存過(guò)程中，被高級(jí)中斷／定時(shí)器打斷。高級(jí)中斷／定時(shí)器將其跟蹤信息頭寫入當(dāng)前寫指針處，直至整條跟蹤信息寫入完成。任務(wù)1獲得執(zhí)行權(quán)，其未寫完的跟蹤信息緊接著高級(jí)中斷／定時(shí)器跟蹤信息尾部寫入，直至整條跟蹤信息寫入完成。



2．2 傳輸控制機(jī)制

實(shí)時(shí)跟蹤系統(tǒng)通過(guò)串口進(jìn)行PC端和ARM子系統(tǒng)之間的通信，傳輸控制單元描述了PC端和ARM子系統(tǒng)之間的通信流程，它采用DMA總線控制器進(jìn)行跟蹤信息搬移。DMA是一種不經(jīng)過(guò)ARM處理器的CPU而直接從內(nèi)存中存取數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)交換模式。在DMA模式下，CPU只需向DMA總線控制器下達(dá)指令，使其處理數(shù)據(jù)的傳送，接收數(shù)據(jù)傳送完畢的反饋信息，從而大大減輕了CPU資源占有率。傳輸控制單元采取DMA同步中斷發(fā)送跟蹤信息，每次以等長(zhǎng)字節(jié)傳輸，將跟蹤信息搬移至串口發(fā)送寄存器中，再通過(guò)配置串口發(fā)送寄存器，將跟蹤信息發(fā)送至PC端解析顯示單元。

2．3 遞歸調(diào)用解析機(jī)制

根據(jù)圖4中的跟蹤緩存場(chǎng)景，為保證跟蹤信息的完整連續(xù)性，解析單元采用遞歸調(diào)用的方式解析當(dāng)前碼流。

首先在PC端跟蹤信息解析單元開(kāi)辟一個(gè)環(huán)形隊(duì)列(即循環(huán)緩存)用于存放串口輸出的跟蹤信息，通過(guò)一個(gè)讀指針訪問(wèn)該循環(huán)緩存并進(jìn)行遞歸調(diào)用解析。同時(shí)在PC端開(kāi)辟一個(gè)大小為N×L的跟蹤緩存空間(即N個(gè)長(zhǎng)度為L(zhǎng)的連續(xù)緩存空間)用于存放解析出的完整跟蹤信息，每一塊長(zhǎng)度為L(zhǎng)的緩存存放一條完整的跟蹤信息。申請(qǐng)一個(gè)指針數(shù)組，用于保存每一個(gè)完整內(nèi)存的起始地址，即記錄N×L緩存中每次寫指針的變化情況。跟蹤信息遞歸解析函數(shù)流程如圖5所示。

最后將解析完成的跟蹤信息碼流轉(zhuǎn)換成為可見(jiàn)字符，在PC機(jī)上顯示輸出。

3 跟蹤優(yōu)化方案二

3．1 備份緩存管理機(jī)制

備份緩存管理機(jī)制采用含跟蹤頭和跟蹤信息的跟蹤信息幀格式，將跟蹤信息寫入一個(gè)大小為N的全局跟蹤信息緩存中。為避免在任務(wù)切換頻繁時(shí)當(dāng)前任務(wù)被高優(yōu)先級(jí)任務(wù)打斷造成數(shù)據(jù)丟失，申請(qǐng)一個(gè)嵌套深度為M的備份緩存來(lái)存放高優(yōu)先級(jí)任務(wù)跟蹤信息。其中，備份緩存區(qū)域每塊子緩存的長(zhǎng)度均為m，設(shè)置跟蹤忙碌標(biāo)識(shí)位，初始值為0。跟蹤源通過(guò)調(diào)用跟蹤系統(tǒng)提供的跟蹤接口函數(shù)，將跟蹤忙碌標(biāo)識(shí)置1，并將當(dāng)前跟蹤源跟蹤信息填入全局跟蹤信息緩存。完成當(dāng)前跟蹤信息寫入操作后，將跟蹤忙碌標(biāo)識(shí)置0。若當(dāng)前跟蹤源在進(jìn)行寫入操作，即跟蹤忙碌標(biāo)識(shí)為1時(shí)，高優(yōu)先級(jí)任務(wù)調(diào)用跟蹤接口，則將高級(jí)任務(wù)的跟蹤信息寫入備份緩存中，當(dāng)前跟蹤源繼續(xù)進(jìn)行未完成的寫操作。每次寫完當(dāng)前跟蹤信息，檢查備份緩存中是否有數(shù)——若有，則將備份緩存中的跟蹤信息拷回至全局跟蹤信息緩存中(跟蹤緩存場(chǎng)景如圖6所示)，即在當(dāng)前任務(wù)跟蹤信息寫入跟蹤信息緩存時(shí)，若高級(jí)任務(wù)到來(lái)，則將高級(jí)任務(wù)跟蹤信息進(jìn)行封裝并寫入備份緩存。當(dāng)前跟蹤結(jié)束寫入操作輸出成功后，檢查備份緩存中是否存在跟蹤信息——若有，則將備份緩存中的跟蹤信息回拷至全局跟蹤信息緩存中，從而保證全局跟蹤信息緩存中跟蹤信息的連續(xù)性。


3．2 傳輸控制機(jī)制

同跟蹤優(yōu)化方案一中傳輸控制機(jī)制。

3．3 普通查詢解析機(jī)制

根據(jù)跟蹤緩存管理機(jī)制二，由于全局跟蹤信息緩存中跟蹤信息呈完整連續(xù)分布，解碼方式采用遍歷查詢方式。
首先，在PC端跟蹤信息接收單元開(kāi)辟一個(gè)環(huán)形隊(duì)列(即解析前循環(huán)緩存)，用于存放從串口接收的跟蹤信息。
然后在PC端解析顯示單元開(kāi)辟一個(gè)解析后循環(huán)緩存，用于存放解析后的完整跟蹤信息。使用讀指針遍歷解析前循環(huán)緩存，查詢到以跟蹤頭標(biāo)識(shí)X開(kāi)頭的字符串，將其后的完整跟蹤信息寫入解析后循環(huán)緩存中，直至下一次遇到跟蹤頭標(biāo)識(shí)X，記錄解析前循環(huán)緩存讀索引并保存當(dāng)前解析后循環(huán)緩存寫索引。循環(huán)以上操作，將解析前循環(huán)緩存中的跟蹤信息依次解析，并放入解析后循環(huán)緩存中。

最后將解析后循環(huán)緩存中解析完成的完整跟蹤信息碼流轉(zhuǎn)換成為可見(jiàn)字符，在PC機(jī)上顯示輸出。

4 性能分析比較

4．1 跟蹤優(yōu)化方案一

將跟蹤信息按物理連續(xù)存儲(chǔ)方式存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，即跟蹤源在單條跟蹤信息組裝過(guò)程中，通過(guò)全局寫指針控制跟蹤信息寫入。所有跟蹤點(diǎn)均跟蹤當(dāng)前優(yōu)先級(jí)秩序，對(duì)跟蹤信息緩存區(qū)進(jìn)行寫操作，保證僅有一個(gè)跟蹤信息緩存，且跟蹤源相互搶占時(shí)根據(jù)優(yōu)先級(jí)高低對(duì)跟蹤緩存進(jìn)行寫操作。該機(jī)制跟蹤緩存中的跟蹤信息呈現(xiàn)嵌套、打斷的不完整碼流。

跟蹤信息發(fā)送機(jī)制采取跟蹤接口函數(shù)中觸發(fā)傳輸裝置搬移數(shù)據(jù)。在傳輸控制單元，通過(guò)配置DMA總線，將全局跟蹤信息緩存中的跟蹤信息搬移至串口寄存器中。PC端接收裝置從串口寄存器中取出數(shù)據(jù)，放入PC端解析單元緩存空間，通過(guò)跟蹤信息遞歸解析機(jī)制，將不完整的跟蹤信息解析為完整連續(xù)的跟蹤信息。其中每個(gè)跟蹤信息緩存區(qū)尾部都設(shè)置一個(gè)保護(hù)數(shù)據(jù)區(qū)，保護(hù)區(qū)長(zhǎng)度為單條信息最大長(zhǎng)度L。

該方案解決了跟蹤信息丟失問(wèn)題，在PC端解析顯示單元對(duì)不連續(xù)碼流進(jìn)行解碼。由于該機(jī)制在嵌入式跟蹤緩存單元中采取物理連續(xù)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)方式，降低了跟蹤軟件對(duì)ARM系統(tǒng)資源的消耗，保證了在高速運(yùn)行情況下跟蹤系統(tǒng)對(duì)ARM處理器CPU的消耗盡可能低。從而避免在高速運(yùn)行的系統(tǒng)中，由于跟蹤系統(tǒng)占用大量CPU導(dǎo)致系統(tǒng)運(yùn)行速率低。該方案適用于對(duì)ARM子系統(tǒng)運(yùn)行速率要求較高的終端系統(tǒng)。

4．2 跟蹤優(yōu)化方案二

在嵌入式跟蹤信息緩存單元申請(qǐng)一個(gè)全局跟蹤信息環(huán)緩存空間，同時(shí)申請(qǐng)一組備份緩存。寫指針沖突時(shí)，高級(jí)任務(wù)的跟蹤信息被寫入備份緩存中，當(dāng)前跟蹤源繼續(xù)將其跟蹤信息寫入全局跟蹤信息緩存。每次寫完當(dāng)前條跟蹤信息，檢查備份緩存中是否有數(shù)——若有，則將其拷回至全局緩存中。該機(jī)制根據(jù)任務(wù)優(yōu)先級(jí)高低來(lái)管理寫指針，解決了寫指針沖突導(dǎo)致跟蹤信息不連續(xù)的問(wèn)題。

在傳輸控制單元，通過(guò)配置DMA總線，設(shè)置發(fā)送目的地址及長(zhǎng)度，將全局跟蹤信息緩存中的跟蹤信息搬移至串口寄存器中。PC端接收裝置從串口寄存器中取出數(shù)據(jù)，放入PC端解析顯示單元跟蹤信息緩存區(qū)域，通過(guò)跟蹤信息普通查詢解析機(jī)制，將以X開(kāi)頭并以X結(jié)尾的完整跟蹤信息解析出來(lái)。其中每個(gè)跟蹤信息緩存區(qū)尾部都設(shè)置一個(gè)保護(hù)數(shù)據(jù)區(qū)，保護(hù)區(qū)長(zhǎng)度為單條信息最大長(zhǎng)度L。

該方案通過(guò)備份緩存機(jī)制解決了數(shù)據(jù)丟失問(wèn)題，保證了跟蹤信息輸出的連續(xù)性和完整性。但由于備份緩存向全局跟蹤緩存進(jìn)行跟蹤信息回拷過(guò)程，要大量占用ARM處理器CPU資源，導(dǎo)致該方案在對(duì)嵌入式系統(tǒng)運(yùn)行速率要求高的環(huán)境中運(yùn)行效率較低。

結(jié)語(yǔ)

針對(duì)現(xiàn)有的跟蹤軟件運(yùn)行速率低、跟蹤信息亂序、丟失嚴(yán)重等情況，提出了兩種解決方案。一種是在ARM端采取物理連續(xù)存儲(chǔ)方式進(jìn)行編碼，在PC端通過(guò)遞歸調(diào)用算法對(duì)嵌套跟蹤信息進(jìn)行重新組裝，最后將解析后完整的碼流轉(zhuǎn)化為可見(jiàn)字符串輸出。此方案適用于對(duì)ARM子系統(tǒng)運(yùn)行速率要求較高，且PC端可用資源充足的軟件跟蹤系統(tǒng)。另一種方案是在ARM端將高級(jí)任務(wù)跟蹤信息寫入備份緩存，再通過(guò)數(shù)據(jù)回拷方式將備份緩存中的跟蹤信息寫入全局跟蹤信息緩存區(qū)域。該方案在PC端解碼時(shí)只需查詢跟蹤頭標(biāo)識(shí)進(jìn)行解碼，并將解析后連續(xù)的碼流轉(zhuǎn)化為可見(jiàn)字符串輸出，適用于對(duì)嵌入式系統(tǒng)運(yùn)行速率要求不高且PC端資源有限的軟件跟蹤系統(tǒng)。

以上兩種方案均能保證輸出跟蹤信息的連續(xù)完整性，解決了Nucleus實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)下低優(yōu)先級(jí)任務(wù)會(huì)被高優(yōu)先級(jí)任務(wù)搶占，從而可能出現(xiàn)的跟蹤任務(wù)沖突而導(dǎo)致的跟蹤信息相互覆蓋、亂序等問(wèn)題，為軟件開(kāi)發(fā)人員分析定位問(wèn)題提供了更可靠的嵌入式軟件實(shí)時(shí)跟蹤系統(tǒng)，提高了其分析解決問(wèn)題的效率。