基于CAN總線的自動光學(xué)檢測通信系統(tǒng)設(shè)計

　　2.3.1 CAN控制器的初始化

　　要實現(xiàn)CAN通信，首先要對CAN控制器進行正確初始化設(shè)置。初始化主要完成下面的工作：節(jié)點控制寄存器ACP/BCR的設(shè)定;CCE和 INIT置位;錯誤計數(shù)器最大值的設(shè)定;節(jié)點輸出管腳的設(shè)定;節(jié)點傳輸速率的設(shè)定;給節(jié)點配置發(fā)送、接收消息體。對于XCl64CS，CAN控制器的初始化可以使用DAVE進行配置，來自動生成代碼，也可以用戶自行編寫。初始化流程如圖4所示。

　　以下為相應(yīng)的程序代碼：

　　2.3.2 CAN控制器的發(fā)送和接收程序

　　CAN模塊初始化成功后，就可以用其來傳送報文。節(jié)點向總線上發(fā)送報文的過程是：將待發(fā)送的數(shù)據(jù)打包成符合CAN協(xié)議的幀格式，寫入發(fā)送緩沖區(qū)，并自動發(fā)送。數(shù)據(jù)幀一幀最多只能傳輸8個字節(jié)，大于8個字節(jié)的按照每8個字節(jié)為一幀傳送，剩下不足8個字節(jié)的補成8個字節(jié)?？梢栽诔绦蛑兄苯诱{(diào)用 CAN_vTransmit函數(shù)即可實現(xiàn)發(fā)送數(shù)據(jù)，該函數(shù)定義如下：

　　接收數(shù)據(jù)有查詢方式或中斷方式。這里采用中斷方式，要實現(xiàn)的功能是：進入中斷接收程序，判斷中斷是否是接受中斷;若是將數(shù)據(jù)讀出緩存器并進行判斷，再進入相應(yīng)的命令和數(shù)據(jù)處理函數(shù)?？刂破鹘邮蘸桶l(fā)送流程如圖5所示。

　　3 結(jié)束語

　　該自動光學(xué)檢測通信系統(tǒng)已經(jīng)實現(xiàn)且通過了聯(lián)調(diào)，數(shù)據(jù)傳送穩(wěn)定，并已應(yīng)用于PCB板面缺陷自動光學(xué)檢測儀的控制系統(tǒng)。該自動光學(xué)檢測通信系統(tǒng)滿足可靠性和靈活性的高要求，實現(xiàn)控制系統(tǒng)各單元相對獨立，各單元之間的連線簡潔，使系統(tǒng)操作簡單，使用可靠，取得了良好的使用效果。