基于ARM的車(chē)載導(dǎo)航系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)

　　2 軟件設(shè)計(jì)

　　該導(dǎo)航系統(tǒng)的軟件開(kāi)發(fā)是在ADS 1.2開(kāi)發(fā)環(huán)境下完成的。軟件主要采用C語(yǔ)言編寫(xiě)，在整體編譯調(diào)試通過(guò)和運(yùn)行正常后，使用ADS 1.2開(kāi)發(fā)環(huán)境中的片上調(diào)試功能，將源程序燒錄到FLASH，這樣將JTAG和電源斷開(kāi)重新上電后，程序就可以脫機(jī)運(yùn)行了。圖5是主線程的軟件流程圖。

　　將GPs接收機(jī)的輸出信息與DR系統(tǒng)所得的距離變化量d和航向角θ信息傳送到嵌入式S3C4480中，首先利用相應(yīng)的軟件進(jìn)行兩套數(shù)據(jù)的時(shí)空同步，然后利用卡爾曼濾波器進(jìn)行組合處理。有關(guān)校正計(jì)算，可以在計(jì)算機(jī)上實(shí)現(xiàn)，無(wú)需反饋回子系統(tǒng)。組合處理GPS和DR數(shù)據(jù)，可以實(shí)時(shí)進(jìn)行，也可以測(cè)量后實(shí)施。圖6是聯(lián)合卡爾曼濾波器的軟件流程圖。

　　3 結(jié) 語(yǔ)

　　基于ARM7采用GPS/DR組合導(dǎo)航系統(tǒng)來(lái)克服單獨(dú)采用GPS信號(hào)易丟失和航位推算DR的缺點(diǎn)，通過(guò)數(shù)據(jù)濾波處理和信息融合算法，使得定位誤差遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于單獨(dú)GPS系統(tǒng)，同時(shí)也彌補(bǔ)了DR系統(tǒng)誤差發(fā)散的特點(diǎn)，最終在彩色LCD(LFUBK909A)上顯示出來(lái)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明了該組合是行之有效的。