兩種嵌入式操作系統(tǒng)的比較

      隨著現(xiàn)代計算機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展和互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的廣泛應(yīng)用，從PC時代過渡到了以個人數(shù)字助理、手持個人電腦和信息家電為代表的3C(計算機(jī)、通信、消費(fèi)電子)一體的后PC時代。后PC時代里，嵌入式系統(tǒng)扮演了越來越重要的角色，被廣泛應(yīng)用于信息電器、移動計算機(jī)設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)設(shè)備和工控仿真等領(lǐng)域。嵌入式系統(tǒng)的開發(fā)也成為近年IT行業(yè)的技術(shù)熱點(diǎn)。 

     完成簡單功能的嵌入式系統(tǒng)一般不需要操作系統(tǒng)，如以前許多MCS51系列單片機(jī)組成的小系統(tǒng)就只是利用軟件實(shí)現(xiàn)簡單的控制環(huán)路。但是隨著所謂后PC時代的來臨，嵌入式系統(tǒng)設(shè)計日趨復(fù)雜，嵌入式操作系統(tǒng)就必不可少了。

    一般而言，嵌入式操作系統(tǒng)不同于一般意義的計算機(jī)操作系統(tǒng)，它有占用空間小、執(zhí)行效率高、方便進(jìn)行個性化定制和軟件要求固化存儲等特點(diǎn)。

    從八十年代起，國際上就有一些IT組織、公司，開始進(jìn)行商用嵌入式系統(tǒng)和專用操作系統(tǒng)的研發(fā)。這其中涌現(xiàn)了一些著名的嵌入式系統(tǒng)，如Microsoft公司的WinCE和WindRiverSystem公司的VxWorks就分別是非實(shí)時和實(shí)時嵌入式操作系統(tǒng)的代表。但是商用產(chǎn)品的造價都十分昂貴，用于一般用途會提高產(chǎn)品成本從而失去競爭力。

    mC/OS和uClinux操作系統(tǒng)是兩種性能優(yōu)良源碼公開且被廣泛應(yīng)用的的免費(fèi)嵌入式操作系統(tǒng)，可以作為研究實(shí)時操作系統(tǒng)和非實(shí)時操作系統(tǒng)的典范。本文通過對mC/OS和mClinux的對比，分析和總結(jié)了嵌入式操作系統(tǒng)應(yīng)用中的若干重要問題，歸納了嵌入式系統(tǒng)開發(fā)中操作系統(tǒng)的選型依據(jù)。

    兩種開源嵌入式操作系統(tǒng)介紹

    mC/OS和mClinux操作系統(tǒng)，是當(dāng)前得到廣泛應(yīng)用的兩種免費(fèi)且公開源碼的嵌入式操作系統(tǒng)。mC/OS適合小型控制系統(tǒng)，具有執(zhí)行效率高、占用空間小、實(shí)時性能優(yōu)良和可擴(kuò)展性強(qiáng)等特點(diǎn)，最小內(nèi)核可編譯至2k。mClinux則是繼承標(biāo)準(zhǔn)Linux的優(yōu)良特性，針對嵌入式處理器的特點(diǎn)設(shè)計的一種操作系統(tǒng)，具有內(nèi)嵌網(wǎng)絡(luò)協(xié)議、支持多種文件系統(tǒng)，開發(fā)者可利用標(biāo)準(zhǔn)Linux先驗(yàn)知識等優(yōu)勢。其編譯后目標(biāo)文件可控制在幾百K量級。

    mC/OS是一種免費(fèi)公開源代碼、結(jié)構(gòu)小巧、具有可剝奪實(shí)時內(nèi)核的實(shí)時操作系統(tǒng)。其內(nèi)核提供任務(wù)調(diào)度與管理、時間管理、任務(wù)間同步與通信、內(nèi)存管理和中斷服務(wù)等功能。

    mClinux是一種優(yōu)秀的嵌入式Linux版本。mClinux是Micro-Conrol-Linux的縮寫。同標(biāo)準(zhǔn)Linux相比，它集成了標(biāo)準(zhǔn)Linux操作系統(tǒng)的穩(wěn)定性、強(qiáng)大網(wǎng)絡(luò)功能和出色的文件系統(tǒng)等主要優(yōu)點(diǎn)。但是由于沒有MMU(內(nèi)存管理單元)，其多任務(wù)的實(shí)現(xiàn)需要一定技巧。

    兩種嵌入式操作系統(tǒng)主要性能比較

    嵌入式操作系統(tǒng)是嵌入式系統(tǒng)軟硬件資源的控制中心，它以盡量合理的有效方法組織多個用戶共享嵌入式系統(tǒng)的各種資源。其中用戶指的是系統(tǒng)程序之上的所有軟件。所謂合理有效的方法，指的就是操作系統(tǒng)如何協(xié)調(diào)并充分利用硬件資源來實(shí)現(xiàn)多任務(wù)。復(fù)雜的操作系統(tǒng)都支持文件系統(tǒng)，方便組織文件并易于對其規(guī)范化操作。 

    嵌入式操作系統(tǒng)還有一個特點(diǎn)就是針對不同的平臺，系統(tǒng)不是直接可用的，一般需要經(jīng)過針對專門平臺的移植操作系統(tǒng)才能正常工作。

    進(jìn)程調(diào)度、文件系統(tǒng)支持和系統(tǒng)移植是在嵌入式操作系統(tǒng)實(shí)際應(yīng)用中最常見的問題，下文就從這幾個角度入手對mC/OS和mClinux進(jìn)行分析比較。

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    進(jìn)程調(diào)度

    任務(wù)調(diào)度主要是協(xié)調(diào)任務(wù)對計算機(jī)系統(tǒng)內(nèi)資源(如內(nèi)存、I/O設(shè)備、CPU)的爭奪使用。進(jìn)程調(diào)度又稱為CPU調(diào)度，其根本任務(wù)是按照某種原則為處于就緒狀態(tài)的進(jìn)程分配CPU。由于嵌入式系統(tǒng)中內(nèi)存和I/O設(shè)備一般都和CPU同時歸屬于某進(jìn)程，所以任務(wù)調(diào)度和進(jìn)程調(diào)度概念相近，很多場合不加區(qū)分，下文中提到的任務(wù)其實(shí)就是進(jìn)程的概念。

    進(jìn)程調(diào)度可分為“剝奪型調(diào)度”和“非剝奪型調(diào)度”兩種基本方式。所謂“非剝奪型調(diào)度”是指：一旦某個進(jìn)程被調(diào)度執(zhí)行，則該進(jìn)程一直執(zhí)行下去直至該進(jìn)程結(jié)束，或由于某種原因自行放棄CPU進(jìn)入等待狀態(tài)，才將CPU重新分配給其他進(jìn)程。所謂“剝奪型調(diào)度”是指：一旦就緒狀態(tài)中出現(xiàn)優(yōu)先權(quán)更高的進(jìn)程，或者運(yùn)行的進(jìn)程已用滿了規(guī)定的時間片時，便立即剝奪當(dāng)前進(jìn)程的運(yùn)行(將其放回就緒狀態(tài))，把CPU分配給其他進(jìn)程。

    作為實(shí)時操作系統(tǒng)，mC/OS是采用的可剝奪型實(shí)時多任務(wù)內(nèi)核?？蓜儕Z型的實(shí)時內(nèi)核在任何時候都運(yùn)行就緒了的最高優(yōu)先級的任務(wù)。mC/OS中最多可以支持64個任務(wù)，分別對應(yīng)優(yōu)先級0~63，其中0為最高優(yōu)先級。調(diào)度工作的內(nèi)容可以分為兩部分：最高優(yōu)先級任務(wù)的尋找和任務(wù)切換。

    其最高優(yōu)先級任務(wù)的尋找是通過建立就緒任務(wù)表來實(shí)現(xiàn)的。mC/OS中的每一個任務(wù)都有獨(dú)立的堆?？臻g，并有一個稱為任務(wù)控制塊TCB(Task Control Block)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，其中第一個成員變量就是保存的任務(wù)堆棧指針。任務(wù)調(diào)度模塊首先用變量OSTCBHighRdy記錄當(dāng)前最高級就緒任務(wù)的TCB地址，然后調(diào)用OS_TASK_SW()函數(shù)來進(jìn)行任務(wù)切換。

    mClinux的進(jìn)程調(diào)度沿用了Linux的傳統(tǒng)，系統(tǒng)每隔一定時間掛起進(jìn)程，同時系統(tǒng)產(chǎn)生快速和周期性的時鐘計時中斷，并通過調(diào)度函數(shù)(定時器處理函數(shù))決定進(jìn)程什么時候擁有它的時間片。然后進(jìn)行相關(guān)進(jìn)程切換，這是通過父進(jìn)程調(diào)用fork函數(shù)生成子進(jìn)程來實(shí)現(xiàn)的。

    mClinux系統(tǒng)fork調(diào)用完成后，要么子進(jìn)程代替父進(jìn)程執(zhí)行(此時父進(jìn)程已經(jīng)sleep)，直到子進(jìn)程調(diào)用exit退出；要么調(diào)用exec執(zhí)行一個新的進(jìn)程，這個時候產(chǎn)生可執(zhí)行文件的加載，即使這個進(jìn)程只是父進(jìn)程的拷貝，這個過程也不可避免。當(dāng)子進(jìn)程執(zhí)行exit或exec后，子進(jìn)程使用wakeup把父進(jìn)程喚醒，使父進(jìn)程繼續(xù)往下執(zhí)行。

   mClinux由于沒有MMU管理存儲器，其對內(nèi)存的訪問是直接的，所有程序中訪問的地址都是實(shí)際的物理地址。操作系統(tǒng)隊(duì)內(nèi)存空間沒有保護(hù)，各個進(jìn)程實(shí)際上共享一個運(yùn)行空間。這就需要實(shí)現(xiàn)多進(jìn)程時進(jìn)行數(shù)據(jù)保護(hù)，也導(dǎo)致了用戶程序使用的空間可能占用到系統(tǒng)內(nèi)核空間，這些問題在編程時都需要多加注意，否則容易導(dǎo)致系統(tǒng)崩潰。

    由上述分析可以得知，mC/OS內(nèi)核是針對實(shí)時系統(tǒng)的要求設(shè)計實(shí)現(xiàn)的，相對簡單，可以滿足較高的實(shí)時性要求。而mClinux則在結(jié)構(gòu)上繼承了標(biāo)準(zhǔn)Linux的多任務(wù)實(shí)現(xiàn)方式，僅針對嵌入式處理器特點(diǎn)進(jìn)行改良。其要實(shí)現(xiàn)實(shí)時性效果則需要使系統(tǒng)在實(shí)時內(nèi)核的控制下運(yùn)行，RT-Linux就是可以實(shí)現(xiàn)這一個功能的一種實(shí)時內(nèi)核。

    文件系統(tǒng)

    所謂文件系統(tǒng)是指負(fù)責(zé)存取和管理文件信息的機(jī)構(gòu)，也可以說是負(fù)責(zé)文件的建立、撤銷、組織、讀寫、修改、復(fù)制及對文件管理所需要的資源(如目錄表、存儲介質(zhì)等)實(shí)施管理的軟件部分。

    mC/OS是面向中小型嵌入式系統(tǒng)的，如果包含全部功能(信號量、消息郵箱、消息隊(duì)列及相關(guān)函數(shù))，編譯后的mC/OS內(nèi)核僅有6~10KB，所以系統(tǒng)本身并沒有對文件系統(tǒng)的支持。但是mC/OS具有良好的擴(kuò)展性能，如果需要的話也可自行加入文件系統(tǒng)的內(nèi)容。

    mClinux則是繼承了Linux完善的文件系統(tǒng)性能。其采用的是romfs文件系統(tǒng)，這種文件系統(tǒng)相對于一般的ext2文件系統(tǒng)要求更少的空間?？臻g的節(jié)約來自于兩個方面，首先內(nèi)核支持romfs文件系統(tǒng)比支持ext2文件系統(tǒng)需要更少的代碼，其次romfs文件系統(tǒng)相對簡單，在建立文件系統(tǒng)超級塊(superblock)需要更少的存儲空間。Romfs文件系統(tǒng)不支持動態(tài)擦寫保存，對于系統(tǒng)需要動態(tài)保存的數(shù)據(jù)采用虛擬ram盤的方法進(jìn)行處理(ram盤將采用ext2文件系統(tǒng))。

    mClinux還繼承了Linux網(wǎng)絡(luò)操作系統(tǒng)的優(yōu)勢，可以很方便的支持網(wǎng)絡(luò)文件系統(tǒng)且內(nèi)嵌TCP/IP協(xié)議，這為mClinux開發(fā)網(wǎng)絡(luò)接入設(shè)備提供了便利。

    由兩種操作系統(tǒng)對文件系統(tǒng)的支持可知，在復(fù)雜的需要較多文件處理的嵌入式系統(tǒng)中mClinux是一個不錯的選擇。而mC/OS則主要適合一些控制系統(tǒng)。

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    操作系統(tǒng)的移植

    嵌入式操作系統(tǒng)移植的目的是指使操作系統(tǒng)能在某個微處理器或微控制器上運(yùn)行。mC/OS和mClinux都是源碼公開的操作系統(tǒng)，且其結(jié)構(gòu)化設(shè)計便于把與處理器相關(guān)的部分分離出來，所以被移植到新的處理器上是可能的。

    以下對兩種系統(tǒng)的移植分別予以說明。

(1)mC/OS的移植

要移植mC/OS，目標(biāo)處理器必須滿足以下要求；