電氣動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的扭矩控制問題

　　為了最小化CPU的負(fù)荷，CTU完全支持DMA方式，由觸發(fā)產(chǎn)生單元提供的主機(jī)重載信號(hào)能作為DMA的請求信號(hào)使用。比如，DMA可以用來從結(jié)果FIFO中讀取轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)。

　　所有CTU寄存器都是雙緩沖的，這允許當(dāng)前的狀態(tài)變量正在獲取時(shí)新的配置信息能被同時(shí)設(shè)置。圖4是A/D轉(zhuǎn)換觸發(fā)時(shí)序的例子，通過使用新的CTU模塊，可以實(shí)現(xiàn)高效的A/D轉(zhuǎn)換。

　　功能安全: 故障收集

　　這里將介紹MPC560xP系列產(chǎn)品的另一個(gè)創(chuàng)新單元——故障收集單元(FCU)。這個(gè)硬件模塊的目的在于在至關(guān)安全的應(yīng)用中簡化控制器級(jí)的故障報(bào)告機(jī)制。FCU能處理諸如系統(tǒng)時(shí)鐘丟失，PLL死鎖或多位糾錯(cuò)碼(ECC)失效等多達(dá)32個(gè)控制器內(nèi)部的故障信號(hào)。此外，F(xiàn)CU模塊還允許用戶選擇應(yīng)對故障信號(hào)的不同處理方式，這些處理方式可以配置如下：

　　· 無動(dòng)作：不需要特定的計(jì)數(shù)器管理故障

　　· 告警：允許軟件和/或硬件恢復(fù)故障

　　· 故障：通過兩個(gè)專用的GPIO引腳與外部電路進(jìn)行直接通訊

　　有三個(gè)不同的協(xié)議能用來支持FCU與外部電路的通訊。dual-rail方案就是其中一個(gè)支持協(xié)議的例子。只要沒有重要的故障發(fā)生，F(xiàn)CU的輸出引腳將按配置的頻率(默認(rèn)頻率為976Hz@64MHz)在(0，1)和(1，0)之間翻轉(zhuǎn)。當(dāng)有故障被檢測，這些輸出引腳將按同樣的頻率在(0，0)和(1，1)之間翻轉(zhuǎn)，這允許外部電路讓系統(tǒng)進(jìn)入安全狀態(tài)。

　　為了保證CTU在其它控制器模塊或CPU故障狀態(tài)下仍能正常工作，CTU模塊使用內(nèi)部獨(dú)立的16MHz的RC時(shí)鐘源，這允許CTU在其它控制器模塊故障的情況下仍能輸出信號(hào)以保證系統(tǒng)安全。除CTU模塊之外，另外加以諸如可編程的看門狗定時(shí)器，結(jié)溫傳感器和FlexRay控制器等安全組件的微控制器產(chǎn)品可以滿足IEC61508或ISO26262認(rèn)證系統(tǒng)設(shè)計(jì)的要求。

　　小結(jié)

　　飛思卡爾基于Power Architecture®的MPC560xP系列控制器產(chǎn)品為諸如EPS等先進(jìn)的汽車馬達(dá)控制應(yīng)用提供了最優(yōu)的解決方案。像狀態(tài)變量同步獲取這樣的技術(shù)難題通過引入新的交叉觸發(fā)單元(CTU)加以解決。同時(shí)，由于PWM模塊，Timer和ADC的硬件同步，CTU將能大大降低CPU的中斷負(fù)荷。

　　新引入的硬件組件——故障收集單元(FCU)按照IEC 61508和ISO 26262安全標(biāo)準(zhǔn)支持動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的安全認(rèn)證。FCU旨在至關(guān)安全的應(yīng)用中減輕控制器在故障報(bào)告上的負(fù)荷和完善MPC560xP系列控制器產(chǎn)品的安全特征。MPC560xP系列控制器產(chǎn)品配合MC33937預(yù)驅(qū)動(dòng)器和MC3390x系統(tǒng)基礎(chǔ)芯片的解決方案，集成了電源，網(wǎng)絡(luò)接口和信號(hào)監(jiān)控能力，這為藝術(shù)般完美的EPS系統(tǒng)提供了主要的基礎(chǔ)模塊。