控制器 文章 進(jìn)入控制器技術(shù)社區(qū)
基于DSP和電壓反饋的機(jī)器人多軸運(yùn)動控制器設(shè)計
- 摘 要:本文對一種適合于機(jī)器人控制的多軸控制器的總體結(jié)構(gòu)和相關(guān)知識進(jìn)行了介紹,并給出了控制器的詳細(xì)設(shè)計方案和工作流程。該控制器選用DSP為主處理器,采用電壓反饋的形式,可應(yīng)用于其它類似的控制機(jī)構(gòu)中。關(guān)鍵詞:DSP;機(jī)器人;控制器;CAN總線引言對于機(jī)器人控制技術(shù),實時性和穩(wěn)定性是研究的重點?,F(xiàn)階段,機(jī)器人控制的主要方法是在離線狀態(tài)下對步態(tài)進(jìn)行規(guī)劃,并在主控機(jī)上對機(jī)器人的運(yùn)動進(jìn)行實時的補(bǔ)償,這種處理方法對處理器的運(yùn)算速度和處理能力提出了很高的要求。傳統(tǒng)的機(jī)器人控制器大多以
- 關(guān)鍵字: CAN總線 DSP 機(jī)器人 控制器
控制器介紹
控制器是整個可視電話系統(tǒng)的控制核心。在系統(tǒng)啟動時,它負(fù)責(zé)初始化系統(tǒng)中的各軟硬件模塊。舉例說明:當(dāng)調(diào)制解調(diào)器開始數(shù)據(jù)傳輸后,主控制模塊初始化各內(nèi)部變量,然后通過通信口向?qū)Ψ剿?16 個同步標(biāo)記以及 H.245 的各種消息,完成能力交換、主從決定等,最后打開語音、視頻通道,初始化結(jié)束,正式通信開始。在通信過程中,主控制模塊維護(hù)其他各軟、硬件模塊的正常。其工作過程一般如下:終端A電源接通后,控制器首先從 [ 查看詳細(xì) ]
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