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基于視覺的無人機(jī)自動著陸定位算法

• 本文提出了一種基于HSV直方圖、橢圓擬合和多邊形擬合的著陸目標(biāo)提取和位姿估計的算法，提出了一種特定顏色、特定形狀的新型地標(biāo)。充分應(yīng)用顏色信息和幾何信息，消除了特征點檢測出現(xiàn)錯誤匹配的情況，對光照及目標(biāo)模型旋轉(zhuǎn)均有一定魯棒性，有效提高了目標(biāo)檢測的速度和準(zhǔn)確度。本文通過坐標(biāo)變換以及橢圓的基本特征，將位姿估計轉(zhuǎn)化為一個一元十二次方程的求解問題，并對坐標(biāo)轉(zhuǎn)換進(jìn)行簡化處理，提高位姿估計的處理速度。最后通過實拍測試，證明本文的方法可靠、目標(biāo)可識別及降落位置準(zhǔn)確。
• 關(guān)鍵字： 無人機(jī)自動著陸  位姿估計  直方圖  橢圓擬合  canny邊緣提取  201607