稚暉君人形機(jī)器人問(wèn)世：大模型加持，會(huì)自己換胳膊，要上生產(chǎn)線造車（1）

從零開(kāi)始，不到半年就造出人形機(jī)器人，還自帶軟硬件體系。

大模型技術(shù)的新一波浪潮：具身智能，已經(jīng)有了重要進(jìn)展。
剛剛，稚暉君的創(chuàng)業(yè)公司「智元機(jī)器人」開(kāi)了自己的第一場(chǎng)發(fā)布會(huì)。

稚暉君（彭志輝）于去年底宣布離職創(chuàng)業(yè)，人們都在關(guān)注他在機(jī)器人與大模型方向探索的新實(shí)踐。今天在上海，他成立的智元機(jī)器人終于發(fā)布了首款產(chǎn)品「遠(yuǎn)征 A1」。
在現(xiàn)場(chǎng)，機(jī)器人走上了講臺(tái)，這是稚暉君創(chuàng)業(yè)以來(lái)交出的第一份答卷。

遠(yuǎn)征 A1 不僅長(zhǎng)得像人，也有著近似人類的一系列數(shù)據(jù)：它身高 175cm，重 53kg，最高步速達(dá)到 7km/h，全身有 49 個(gè)自由度，可以承重 80kg，單臂最大負(fù)載 5kg。這款機(jī)器人在雙足行走、智能任務(wù)、人機(jī)互動(dòng)等領(lǐng)域展現(xiàn)了業(yè)界領(lǐng)先的能力。

稚暉君表示：「遠(yuǎn)征 A1 是我們的第一臺(tái)通用型智具身智能機(jī)器人，它融合了各種先進(jìn)的本體控制、感知、認(rèn)知和決策的智能技術(shù)，基于當(dāng)前 AI 領(lǐng)域前沿的大語(yǔ)言模型，以及我們自研的視覺(jué)控制模型，完成了一系列創(chuàng)新。」
此前，很多機(jī)器人產(chǎn)品大多具備 20 余個(gè)自由度。據(jù)介紹，遠(yuǎn)征 A1 的 49 個(gè)自由度是考慮到實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景，如汽車生產(chǎn)過(guò)程中整理線束、擰螺絲、總裝等任務(wù)來(lái)確定的。它雖然是個(gè)人形機(jī)器人，但從一開(kāi)始就面向工業(yè)制造：

未來(lái)也可以成為人們?nèi)粘Ｉ畹闹郑?/span>

「遠(yuǎn)征 A1」是模塊化的，可以面向不同任務(wù)，自己給自己換組件：

稚暉君表示，把機(jī)器人做得像人，是因?yàn)楝F(xiàn)在的世界一直是為人形態(tài)而設(shè)計(jì)的，人形機(jī)器人可以在大量工作中直接應(yīng)用現(xiàn)有工具、任務(wù)和場(chǎng)景，同時(shí)更具有親和力。但想讓機(jī)器人模仿人類，需要在機(jī)械設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)和感知等方面解決很多挑戰(zhàn)。
自研電機(jī)，模塊化設(shè)計(jì)

用兩條腿來(lái)走路，又能夠擁有生產(chǎn)力，這意味著硬件設(shè)計(jì)要有強(qiáng)大的能力。智元機(jī)器人構(gòu)建了一套自研的硬件系統(tǒng)，包括關(guān)節(jié)電機(jī)、靈巧手等。如果從零部件算，整個(gè)機(jī)器人的國(guó)產(chǎn)化率在 80% 以上。
自研核心關(guān)節(jié)電機(jī) PowerFlow
如果想讓人形機(jī)器人行動(dòng)靈敏、準(zhǔn)確，它的關(guān)節(jié)需要滿足很多條件，比如體積小、重量輕、功率密度高、能量利用效率高、響應(yīng)帶寬高、耐沖擊等等。其中，核心關(guān)節(jié)不僅是讓人形機(jī)器人更加靈活、更加自由的關(guān)鍵，也是未來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)模量產(chǎn)、低成本制造的重要門檻之一，稚暉君在現(xiàn)場(chǎng)解釋說(shuō)。
為了實(shí)現(xiàn)這些目標(biāo)，智元團(tuán)隊(duì)自研、設(shè)計(jì)了一款專用關(guān)節(jié) ——PowerFlow。
這個(gè)關(guān)節(jié)采用了準(zhǔn)直驅(qū)的方案，它的優(yōu)點(diǎn)是功率高、不需要傳感器（可以用電機(jī)電流判斷力矩），通過(guò)電流直接做力矩控制，價(jià)格低。
為了增加功率密度，遠(yuǎn)征 A1 的關(guān)節(jié)模組還集成了液冷循環(huán)散熱系統(tǒng)。搭配上自研的一體化矢量驅(qū)動(dòng)控制器，整個(gè)關(guān)節(jié)的峰值扭矩可以達(dá)到 350Nm。不過(guò)，稚暉君表示，他們還沒(méi)有測(cè)到扭矩的真正上限，估計(jì)潛力比想象中高。而且，由于水冷散熱的加持，它可以保持更長(zhǎng)時(shí)間的峰值扭距輸出，而重量?jī)H為 1.6 公斤。

這個(gè)關(guān)節(jié)還有個(gè)非常有意思的設(shè)計(jì)，它讓機(jī)器人的膝關(guān)節(jié)向后彎曲，而不是和人一樣向前。稚暉君解釋說(shuō)，這是為了讓機(jī)器人干活更加方便，畢竟再好的人造關(guān)節(jié)也不可能讓機(jī)器人像人一樣那么靈活，反屈膝關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)可以讓它擁有更大的操作空間。

自研靈巧手 SkillHand
要想讓機(jī)器人更好地干活，手是另外一個(gè)關(guān)鍵部件，因此智元研發(fā)了靈巧手 SkillHand。這個(gè)靈巧手有 12 個(gè)主動(dòng)自由度、5 個(gè)被動(dòng)自由度，而且所有驅(qū)動(dòng)都是內(nèi)置的。
考慮到這個(gè)靈巧手未來(lái)將面對(duì)精密制造場(chǎng)景，智元在它的指尖安裝了一些傳感器。其中，視覺(jué)傳感器可以分辨操作物的顏色、材質(zhì)?；诟鞣N算法的數(shù)據(jù)融合，指尖還可以做到近似的觸覺(jué)壓力傳感器效果。由于這些傳感器可以幫助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)末端的視覺(jué)閉環(huán)，整機(jī)的電機(jī)精度需求得以降低。

有意思的是，如果場(chǎng)景需要，這個(gè)機(jī)器人其實(shí)可以自主更換靈巧手，比如把手換成螺絲刀。稚暉君說(shuō)，這是模塊化設(shè)計(jì)思想在他們機(jī)器人中的體現(xiàn)。類似的模塊化設(shè)計(jì)還可以讓機(jī)器人由腿式變成輪式，「這是它通用性的一個(gè)體現(xiàn)」。