ICLR2023 | 阿卜杜拉國王科技大學(xué)最新發(fā)布，3D表示新網(wǎng)絡(luò)：多視圖+點云！(2)

3D 計算機視覺和計算機圖形學(xué)的一個基本問題是如何表示 3D 數(shù)據(jù)。鑒于深度學(xué)習(xí)在 2D 計算機視覺領(lǐng)域的成功推動了深度學(xué)習(xí)在 3D 視覺和圖形領(lǐng)域的廣泛采用，這個問題變得尤為重要。

事實上，深度網(wǎng)絡(luò)已經(jīng)在 3D 分類、3D 分割、3D 檢測、3D 重建和新穎的視圖合成。計算機視覺網(wǎng)絡(luò)依賴于直接 3D 表示、圖像上的間接 2D 投影或兩者的混合。

• 直接方法對通常以點云、網(wǎng)格或體素表示的 3D 數(shù)據(jù)進行操作。
• 相比之下，間接方法通常渲染對象或場景的多個 2D 視圖，并使用傳統(tǒng)的基于 2D 圖像的架構(gòu)處理每個圖像。人類視覺系統(tǒng)更接近這種用于 3D 理解的多視圖間接方法，因為它接收渲染圖像流而不是顯式 3D 數(shù)據(jù)。

使用間接方法處理 3D 視覺任務(wù)具有三個主要優(yōu)勢：

• (i) 成熟且可遷移的 2D 計算機視覺模型（CNN、Transformers 等）；
• (ii) 用于預(yù)訓(xùn)練的大型和多樣化標(biāo)記圖像數(shù)據(jù)集（例如 ImageNet)；
• (iii) 多視圖圖像根據(jù)視角提供豐富的上下文特征，這與幾何 3D 鄰域特征不同。

多視圖方法在 3D 形狀分類和分割方面取得了令人印象深刻的性能。然而，多視圖表示（尤其是密集預(yù)測）的挑戰(zhàn)在于將每個視圖的特征與 3D 點云正確聚合。需要進行適當(dāng)?shù)木酆弦垣@得具有代表性的 3D 點云，每個點具有適用于典型點云處理管道的單個特征。

以前的多視圖工作依賴于將像素映射到點后的啟發(fā)式方法（例如平均或標(biāo)簽?zāi)Ｊ匠鼗蚺c體素的多視圖融合。由于某些原因，此類設(shè)置可能不是最佳設(shè)置。

• (i) 這種啟發(fā)式方法可能會匯總從中獲得的誤導(dǎo)性預(yù)測信息任意觀點。例如，從底部看一個對象并獨立處理該視圖，當(dāng)與其他視圖結(jié)合時，可能會攜帶有關(guān)該對象內(nèi)容的錯誤信息。
• (ii) 視圖缺少幾何 3D 信息。

為此，本文提出了一種新的混合 3D 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，它繼承了點云的優(yōu)點（即緊湊性、靈活性和 3D 描述性），并利用了多視圖投影豐富的感知特征的優(yōu)勢。將這種新表示稱為多視圖點云（或 Voint cloud），并在圖 1 中進行了說明。

Voint cloud是一組 Voint，其中每個 Voint 是一組與視圖相關(guān)的特征（視圖特征），對應(yīng)于3D 點云中的相同點。這些視圖特征的基數(shù)可能因一個 Voint 而異。在表1 中，比較了一些廣泛使用的 3D 表示和我們的 Voint cloud表示。

Voint cloud繼承了顯式 3D 點云的特征，這有助于學(xué)習(xí)用于各種視覺應(yīng)用（例如點云分類和分割）的 Voint 表示。為了在新的 Voint 空間上部署深度學(xué)習(xí)，定義了 Voint 上的基本操作，例如池化和卷積。

基于這些操作，定義了一種構(gòu)建 Voint 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的實用方法，稱之為 VointNet

• VointNet 采用 Voint 云并輸出點云特征以進行 3D 點云處理。
• 本文展示了學(xué)習(xí)這種 Voint 云表示如何在 ScanObjectNN 和 ShapeNet。

(i) 本文提出了一種新穎的多視圖3D點云表示方法，稱為Voint cloud。在這種表示方法中，每個點（即Voint）由來自不同視角的一組特征表示。

(ii) 本文在Voint級別定義了池化和卷積運算，用于構(gòu)建Voint神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（VointNet ）。VointNet 能夠?qū)W習(xí)從Voint空間中的多個視圖聚合信息。

(iii) 本文的VointNet 在多個3D理解任務(wù)上取得了最好的性能，包括3D形狀分類、檢索和穩(wěn)健的部分分割。此外，VointNet 還實現(xiàn)了對遮擋和旋轉(zhuǎn)的魯棒性改進。通過引入Voint cloud表示和VointNet 網(wǎng)絡(luò)，在處理3D點云數(shù)據(jù)時取得了顯著的改進，并在多個任務(wù)中取得了優(yōu)越的性能，提高了對復(fù)雜3D場景的理解和分析能力。

3D點云學(xué)習(xí)是計算機視覺中廣泛應(yīng)用的一種方法，而點云由于其緊湊、靈活性以及可以通過LiDAR和RGB-D相機等傳感器自然獲取的特點，在3D表示中被廣泛使用。

• PointNet是第一個能夠直接在3D點云上進行深度學(xué)習(xí)的算法，為后續(xù)的研究奠定了基礎(chǔ)。它獨立地計算點的特征，并使用順序不變函數(shù)（例如最大池化）對這些特征進行聚合。隨后的研究工作主要集中在尋找點的鄰域來定義點卷積運算。
• 近期的研究工作將點云表示與其他3D模態(tài)進行了結(jié)合，例如體素或多視圖圖像。

在這項研究中，本文提出了一種新穎的表示方法，稱為Voint cloud，用于3D形狀表示，并研究了一種新穎的架構(gòu)，用于在3D點級別聚合視圖相關(guān)的特征。通過引入Voint cloud表示和相關(guān)架構(gòu)，對3D點云的學(xué)習(xí)和表示提出了新的方法，進一步推動了這一領(lǐng)域的發(fā)展。

多視圖應(yīng)用最初是于1994年提出的，使用2D圖像來理解3D世界。這種直觀的多視圖方法與MVCNN（Multi-View Convolutional Neural Networks）中的3D理解深度學(xué)習(xí)相結(jié)合。隨后，一系列工作通過改進每個圖像視圖的視圖特征的聚合，繼續(xù)開發(fā)用于分類和檢索的多視圖方法。

在本文中，將多視圖的概念融合到3D結(jié)構(gòu)本身中，使每個3D點根據(jù)可用的視點具有一組獨立的視圖特征。Voints與采樣的3D點云對齊，提供緊湊的表示形式，既能高效計算和節(jié)省內(nèi)存，又保持了視圖相關(guān)的組件，促進了基于視圖的視覺學(xué)習(xí)。

在一些3D語義分割任務(wù)中，也有一些方法嘗試采用多視圖方法。然而，當(dāng)組合視圖特征以表示局部點或體素并保留局部幾何特征時，會遇到問題。這些方法往往會對視圖特征進行平均、僅標(biāo)簽、從鄰域中的重建點學(xué)習(xí)、對單個網(wǎng)格上的點進行排序，或?qū)⒍嘁晥D特征與3D體素特征相結(jié)合。

因此，本文提出的VointNet 在Voint cloud空間中運行，同時保留了原始點云的緊湊性和3D描述性。VointNet 利用多視圖功能的強大能力，并學(xué)習(xí)將視圖特征獨立應(yīng)用于每個點并進行聚合。這樣的設(shè)計使得VointNet 在多視圖任務(wù)上取得了良好的性能表現(xiàn)。

研究工作中的主要假設(shè)是表面 3D 點是球面函數(shù)，即它們的表示取決于觀察它們的視角。這種情況與大多數(shù)假設(shè) 3D 點云的視圖獨立表示的 3D 點云處理Pipeline形成對比。完整的Pipeline如下圖所示。

圖2：從 Voint cloud中學(xué)習(xí)。

• 為了構(gòu)建 3D Voint cloud ，渲染器  從視點  渲染點云 ，并通過 2D 主干   從生成的圖像中提取圖像特征。
• 然后，圖像特征通過   投影到 Voint 云并通過到VointNet 。
• 為了學(xué)習(xí)  和  ，輸出點上的 3D 損失與  上可選的輔助 2D 損失一起使用。

3D點云是由3D對象或場景表面上的采樣點組成的緊湊3D表示，可以通過不同的傳感器獲取，如LiDAR或重建結(jié)果。

• 將曲面  的坐標(biāo)函數(shù)定義為連續(xù)歐氏空間中的符號距離函數(shù)（SDF），然后將3D等值面定義為滿足   條件的所有點   的集合。
• 將表面3D點云  定義為一組   個3D點，其中每個點  由其3D坐標(biāo)  表示，并滿足等值面條件  。

在本文中，目標(biāo)是將視圖依賴性融合到3D點中。受到NeRFs（Neural Radiance Fields）的啟發(fā)，假設(shè)表面點的特征也取決于觀察它們的視角方向。

• 具體而言，引入一個連續(xù)的隱式球函數(shù)  ，它根據(jù)視角方向u定義每個點x的特征。
• 給定一組M個視角方向  ，Voint   是一組M個與視角相關(guān)的特征，用于描述以點x為中心的球體。

• 點云  表示父點云X中每個點   的集合。
• 需要注意的是，通常我們無法直接訪問底層的隱式函數(shù)，因此通過以下三個步驟對其進行近似。

Voint 將同一個 3D 點的多個視圖特征結(jié)合在一起。這些視圖特征來自于點云渲染器  對點云  進行多視圖投影的結(jié)果：。

• 它將來自多個視點  的點云  渲染為大小為  的  個圖像，每個像素包含三維信息。
• 除了將點云投影到圖像空間，渲染器  還定義了每個像素與其對應(yīng)的  個點和背景之間的索引映射 。

此外，渲染器 R 還為每個視圖的每個點輸出可見性二元矩陣 。

• 由于像素的離散化，不是所有的點都會在所有的視圖中出現(xiàn)，因此可見性分數(shù)  定義了 Voint  在視圖  中是否可見。
• 矩陣  對于非投影操作至關(guān)重要，而矩陣  是定義 Voints 上有意義的操作所必需的。

渲染圖像通過函數(shù)  進行處理：，提取圖像特征，具體示意如圖2所示。

• 如果函數(shù)  是恒等函數(shù)，那么所有視圖特征通常對應(yīng)于點的 RGB 值。
• 然而，函數(shù)  可以是專門針對下游任務(wù)的2D網(wǎng)絡(luò)，它可以提取關(guān)于每個視圖的有用的全局和局部特征。

本文提出了一個模塊 ，用于將每個像素的2D特征反投影為相應(yīng)點的3D視圖特征。利用由渲染器創(chuàng)建的映射， 形成Voint云特征 。

總之，輸出的Voint云可以用方程（1）描述，其中   ，當(dāng)  時，特征僅對Voint  的視圖  定義。

表 1：不同 3D 表示的比較。

• 將一些廣泛使用的3D 表示與本文提出的 Voint 云進行了比較。
• 請注意， Voint 云共享 NeRF 的視圖依賴性，同時繼承了 3D 點云的優(yōu)點。

在附錄中，展示了一組角度的最大池化單個視圖特征的函數(shù)形式可以近似球坐標(biāo)中的任何函數(shù)。

本文提供了一個定理，該定理擴展了 PointNet 的點云函數(shù)組合定理及其對 Voints 基礎(chǔ)球函數(shù)的通用逼近。

接下來，在 Voint 上定義一組操作作為 Voint 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) (VointNet ) 的構(gòu)建塊。

將 VointMax 定義為沿 voint  的視圖維度在可見視圖特征上的最大池化。對于所有   和 ,