又踩坑了！這次敗給CAN總線了
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前言最近負(fù)責(zé)的一個(gè)項(xiàng)目用的主控芯片是STM32F407IGT6，需要和幾個(gè)電機(jī)控制器進(jìn)行通訊，有很多參數(shù)需要進(jìn)行監(jiān)控。
有一個(gè)問題一直無法解決。在開啟CAN的接收中斷，接收不到數(shù)據(jù)，問題卡了很久，下面簡(jiǎn)單分享一下解決的過程和思路。
背景
CAN總線
CAN控制器
CAN收發(fā)器
調(diào)試過程
硬件排查
CAN分析儀
芯片CAN控制器調(diào)試
總結(jié)
CAN總線是一種串行通信協(xié)議，用于在微控制器和其他設(shè)備之間傳輸數(shù)據(jù)。CAN總線通常用于汽車、工業(yè)自動(dòng)化和機(jī)器人等領(lǐng)域。
CAN總線的硬件通常由以下幾個(gè)部分組成：
- 控制器區(qū)域：包括CAN控制器和CAN收發(fā)器；
- 總線電纜：用于連接CAN總線上的所有設(shè)備；
- 終端電阻：用于終止總線，以減少反射和信號(hào)干擾；
- 外部電源：用于為CAN總線提供電源；
CAN總線的控制器區(qū)域通常包括CAN控制器和CAN收發(fā)器。
- CAN控制器負(fù)責(zé)處理CAN總線上的數(shù)據(jù)傳輸，包括數(shù)據(jù)發(fā)送和接收、錯(cuò)誤檢測(cè)和糾正等；
- CAN收發(fā)器則負(fù)責(zé)將CAN控制器的信號(hào)轉(zhuǎn)換為總線上的電信號(hào)，并將總線上的電信號(hào)轉(zhuǎn)換為CAN控制器可以理解的信號(hào)。
主板上的芯片STM32F407IGT6中帶有兩路的CAN控制器，分別為CAN1 和 CAN2，具體如下圖所示；
主板上使用的是芯片SN65HVD230，這是TI公司的一款性能強(qiáng)大且具體低功耗功能的CAN收發(fā)器，具體的典型應(yīng)用電路如下所示；
設(shè)備的調(diào)試過程中，首先要確保硬件鏈路上是否正常。最常見的方法就是直接用示波器進(jìn)行檢查。具體如下所示；
- 檢查CAN控制器和CAN收發(fā)器之間是否正常；
- 檢查CAN收發(fā)器的差分信號(hào)是否正常，這里可能要了解一下CAN總線電平的顯性電平和隱性電平的特點(diǎn)，以及CAN底層協(xié)議的細(xì)節(jié)，會(huì)比較復(fù)雜；
個(gè)人比較推薦使用上述步驟檢查硬件鏈路是否存在問題，那如何對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析呢？當(dāng)然可以對(duì)著示波器的波形一點(diǎn)一點(diǎn)進(jìn)行分析，但是這樣是很低效的，這里我建議使用CAN分析儀進(jìn)行數(shù)據(jù)抓包，下面我們繼續(xù)進(jìn)行介紹。
CAN分析儀至于數(shù)據(jù)傳輸是否正確，可以使用CAN盒進(jìn)行數(shù)據(jù)監(jiān)聽，下面是我使用的一款CAN分析儀，如圖；
將CAN分析儀的CAN_H和CAN_L分別并聯(lián)到CAN收發(fā)器的CAN_H和CAN_L上，然后打開CAN分析儀廠家提供的PC軟件，就可以對(duì)CAN總線的數(shù)據(jù)進(jìn)行監(jiān)聽；
- 將CAN分析儀接入到CAN總線；
- 將CAN分析儀連接到電腦（這里是USB接口），需要配置相同的波特率；
- 打開CAN分析儀配套的PC軟件，進(jìn)行數(shù)據(jù)的收發(fā)；
- 進(jìn)行到這里，我在項(xiàng)目中遇到的問題是，發(fā)送正常，但是STM32F407無法接收到連續(xù)的數(shù)據(jù)，可以接收到一次數(shù)據(jù)，后面便無法再進(jìn)入中斷。這時(shí)候，只能再芯片端進(jìn)行Debug了。
這里的代碼用的HAL庫(kù)，庫(kù)版本相對(duì)來說比較老，是V1.7.10版本的，如下圖所示；
當(dāng)時(shí)我把項(xiàng)目升級(jí)到最新的HAL庫(kù)，發(fā)現(xiàn)CAN部分的驅(qū)動(dòng)改動(dòng)比較大，另外，下文都是基于V1.7.10版本的HAL庫(kù)。
CAN控制器的初始化代碼如下所示；
void MX_CAN_Init(void)
{
CAN_FilterConfTypeDef sFilterConfig;
/*CAN單元初始化*/
hCAN.Instance = CANx; /* CAN外設(shè) */
hCAN.pTxMsg = &TxMessage;
hCAN.pRxMsg = &RxMessage;
hCAN.Init.Prescaler = 6; /* BTR-BRP 波特率分頻器 定義了時(shí)間單元的時(shí)間長(zhǎng)度 42/(1+6+7)/6 = 500Kbps */
hCAN.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL; /* 正常工作模式 */
hCAN.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ; /* BTR-SJW 重新同步跳躍寬度 1個(gè)時(shí)間單元 */
hCAN.Init.BS1 = CAN_BS1_6TQ; /* BTR-TS1 時(shí)間段1 占用了6個(gè)時(shí)間單元 */
hCAN.Init.BS2 = CAN_BS2_7TQ; /* BTR-TS1 時(shí)間段2 占用了7個(gè)時(shí)間單元 */
hCAN.Init.TTCM = DISABLE; /* MCR-TTCM 關(guān)閉時(shí)間觸發(fā)通信模式使能 */
hCAN.Init.ABOM = ENABLE; /* MCR-ABOM 自動(dòng)離線管理 */
hCAN.Init.AWUM = ENABLE; /* MCR-AWUM 使用自動(dòng)喚醒模式 */
hCAN.Init.NART = DISABLE; /* MCR-NART 禁止報(bào)文自動(dòng)重傳 DISABLE-自動(dòng)重傳 */
hCAN.Init.RFLM = DISABLE; /* MCR-RFLM 接收FIFO 鎖定模式 DISABLE-溢出時(shí)新報(bào)文會(huì)覆蓋原有報(bào)文 */
hCAN.Init.TXFP = DISABLE; /* MCR-TXFP 發(fā)送FIFO優(yōu)先級(jí) DISABLE-優(yōu)先級(jí)取決于報(bào)文標(biāo)示符 */
HAL_CAN_Init(&hCAN);
/*CAN過濾器初始化*/
sFilterConfig.FilterNumber = 0; /* 過濾器組0 */
sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; /* 工作在標(biāo)識(shí)符屏蔽位模式 */
sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; /* 過濾器位寬為單個(gè)32位。*/
/* 使能報(bào)文標(biāo)示符過濾器按照標(biāo)示符的內(nèi)容進(jìn)行比對(duì)過濾，擴(kuò)展ID不是如下的就拋棄掉，是的話，會(huì)存入FIFO0。 */
sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000; //(((uint32_t)0x1314<<3)&0xFFFF0000)>>16; /* 要過濾的ID高位 */
sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000; //(((uint32_t)0x1314<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; /* 要過濾的ID低位 */
sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000; /* 過濾器高16位每位必須匹配 */
sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000; /* 過濾器低16位每位必須匹配 */
sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = 0; /* 過濾器被關(guān)聯(lián)到FIFO 0 */
sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE; /* 使能過濾器 */
sFilterConfig.BankNumber = 14;
HAL_CAN_ConfigFilter(&hCAN, &sFilterConfig);
}根據(jù)注釋，可以大概看懂，另外再簡(jiǎn)單分析一下關(guān)鍵的幾點(diǎn)；
- 波特率設(shè)置為 500Kbps；
- 對(duì)報(bào)文不進(jìn)行過濾，可以接收任何擴(kuò)展ID的數(shù)據(jù)；
雖然不進(jìn)行任何過濾，但是還是無法接收到CAN回傳的數(shù)據(jù)，無法進(jìn)入的接收中斷；
從STM32F407的編程手冊(cè)里了解到；
不難發(fā)現(xiàn)，CAN1的FIFO0產(chǎn)生接收中斷需要滿足三個(gè)條件中的任意一個(gè)；
- FMPIE0置1 且 FMP0置1；FIFO不為空會(huì)產(chǎn)生中斷
- FFIE0置1 且 FULL置1；FIFO滿，會(huì)產(chǎn)生中斷
- FOVIE0置1 且 FOVR0置1；FIFO溢出，會(huì)產(chǎn)生中斷
手冊(cè)里是這樣描述的，如下圖所示；
使用仿真器對(duì)芯片進(jìn)行調(diào)試，設(shè)置斷點(diǎn)，發(fā)現(xiàn)FMPIE0被清空了，具體如下圖所示；
FMPIE0這一位是FIFO0中有掛起的消息會(huì)產(chǎn)生中斷的中斷使能標(biāo)志位；
所以到這里，問題有點(diǎn)明朗了，為什么無法進(jìn)入中斷？是中斷使能位被清空了。
那么下面就是檢查代碼，看看是哪里把中斷給disable了。
繼續(xù)調(diào)試，發(fā)現(xiàn)在ESR寄存器中，TEC的值一直增加，然后EWGF被值1了；具體如下所示；
TEC和REC分別是發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器和接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器；
如 CAN 協(xié)議所述，錯(cuò)誤管理完全由硬件通過發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器（ CAN_ESR 寄存器中的 TEC 值）和接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器（ CAN_ESR 寄存器中的 REC 值）來處理，這兩個(gè)計(jì)數(shù)器根據(jù)錯(cuò)誤 狀況進(jìn)行遞增或遞減。有關(guān) TEC 和 REC 管理的詳細(xì)信息，請(qǐng)參見 CAN 標(biāo)準(zhǔn)。兩者均可由軟件讀取，用以確定網(wǎng)絡(luò)的穩(wěn)定性。此外， CAN 硬件還將在 CAN_ESR 寄存器中 提供當(dāng)前錯(cuò)誤狀態(tài)的詳細(xì)信息。通過 CAN_IER 寄存器（ ERRIE 位等），軟件可以非常靈活 地配置在檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)生成的中斷。
當(dāng)TEC大于96的時(shí)候，硬件會(huì)將EWGF置1（錯(cuò)誤警告標(biāo)志位）；在代碼中找到了相應(yīng)的宏定義；這下問題越來越清晰了。
全文搜索這個(gè)宏定義，在HAL_CAN_IRQHandler中找到了__HAL_CAN_DISABLE_IT(CAN_IT_FMP0)，關(guān)閉了FIFO0的消息掛起中斷， 整體代碼如下；
/**
* @brief Handles CAN interrupt request
* @param hcan: pointer to a CAN_HandleTypeDef structure that contains
* the configuration information for the specified CAN.
* @retval None
*/
void HAL_CAN_IRQHandler(CAN_HandleTypeDef* hcan)
{
uint32_t tmp1 = 0U, tmp2 = 0U, tmp3 = 0U;
uint32_t errorcode = HAL_CAN_ERROR_NONE;
/* Check Overrun flag for FIFO0 */
tmp1 = __HAL_CAN_GET_FLAG(hcan, CAN_FLAG_FOV0);
tmp2 = __HAL_CAN_GET_IT_SOURCE(hcan, CAN_IT_FOV0);
if(tmp1 && tmp2)
{
/* Set CAN error code to FOV0 error */
errorcode |= HAL_CAN_ERROR_FOV0;
/* Clear FIFO0 Overrun Flag */
__HAL_CAN_CLEAR_FLAG(hcan, CAN_FLAG_FOV0);
}
/* Check Overrun flag for FIFO1 */
tmp1 = __HAL_CAN_GET_FLAG(hcan, CAN_FLAG_FOV1);
tmp2 = __HAL_CAN_GET_IT_SOURCE(hcan, CAN_IT_FOV1);
if(tmp1 && tmp2)
{
/* Set CAN error code to FOV1 error */
errorcode |= HAL_CAN_ERROR_FOV1;
/* Clear FIFO1 Overrun Flag */
__HAL_CAN_CLEAR_FLAG(hcan, CAN_FLAG_FOV1);
}
/* Check End of transmission flag */
if(__HAL_CAN_GET_IT_SOURCE(hcan, CAN_IT_TME))
{
tmp1 = __HAL_CAN_TRANSMIT_STATUS(hcan, CAN_TXMAILBOX_0);
tmp2 = __HAL_CAN_TRANSMIT_STATUS(hcan, CAN_TXMAILBOX_1);
tmp3 = __HAL_CAN_TRANSMIT_STATUS(hcan, CAN_TXMAILBOX_2);
if(tmp1 || tmp2 || tmp3)
{
tmp1 = __HAL_CAN_GET_FLAG(hcan, CAN_FLAG_TXOK0);
tmp2 = __HAL_CAN_GET_FLAG(hcan, CAN_FLAG_TXOK1);
tmp3 = __HAL_CAN_GET_FLAG(hcan, CAN_FLAG_TXOK2);
/* Check Transmit success */
if(tmp1 || tmp2 || tmp3)
{
/* Call transmit function */
CAN_Transmit_IT(hcan);
}
else /* Transmit failure */
{
/* Set CAN error code to TXFAIL error */
errorcode |= HAL_CAN_ERROR_TXFAIL;
}
/* Clear transmission status flags (RQCPx and TXOKx) */
SET_BIT(hcan->Instance->TSR, CAN_TSR_RQCP0 | CAN_TSR_RQCP1 | CAN_TSR_RQCP2 |
CAN_FLAG_TXOK0 | CAN_FLAG_TXOK1 | CAN_FLAG_TXOK2);
}
}
tmp1 = __HAL_CAN_MSG_PENDING(hcan, CAN_FIFO0);
tmp2 = __HAL_CAN_GET_IT_SOURCE(hcan, CAN_IT_FMP0);
/* Check End of reception flag for FIFO0 */
if((tmp1 != 0U) && tmp2)
{
/* Call receive function */
CAN_Receive_IT(hcan, CAN_FIFO0);
}
tmp1 = __HAL_CAN_MSG_PENDING(hcan, CAN_FIFO1);
tmp2 = __HAL_CAN_GET_IT_SOURCE(hcan, CAN_IT_FMP1);
/* Check End of reception flag for FIFO1 */
if((tmp1 != 0U) && tmp2)
{
/* Call receive function */
CAN_Receive_IT(hcan, CAN_FIFO1);
}
/* Set error code in handle */
hcan->ErrorCode |= errorcode;
tmp1 = __HAL_CAN_GET_FLAG(hcan, CAN_FLAG_EWG);
tmp2 = __HAL_CAN_GET_IT_SOURCE(hcan, CAN_IT_EWG);
tmp3 = __HAL_CAN_GET_IT_SOURCE(hcan, CAN_IT_ERR);
/* Check Error Warning Flag */
if(tmp1 && tmp2 && tmp3)
{
/* Set CAN error code to EWG error */
hcan->ErrorCode |= HAL_CAN_ERROR_EWG;
}
tmp1 = __HAL_CAN_GET_FLAG(hcan, CAN_FLAG_EPV);
tmp2 = __HAL_CAN_GET_IT_SOURCE(hcan, CAN_IT_EPV);
tmp3 = __HAL_CAN_GET_IT_SOURCE(hcan, CAN_IT_ERR);
/* Check Error Passive Flag */
if(tmp1 && tmp2 && tmp3)
{
/* Set CAN error code to EPV error */
hcan->ErrorCode |= HAL_CAN_ERROR_EPV;
}
tmp1 = __HAL_CAN_GET_FLAG(hcan, CAN_FLAG_BOF);
tmp2 = __HAL_CAN_GET_IT_SOURCE(hcan, CAN_IT_BOF);
tmp3 = __HAL_CAN_GET_IT_SOURCE(hcan, CAN_IT_ERR);
/* Check Bus-Off Flag */
if(tmp1 && tmp2 && tmp3)
{
/* Set CAN error code to BOF error */
hcan->ErrorCode |= HAL_CAN_ERROR_BOF;
}
tmp1 = HAL_IS_BIT_CLR(hcan->Instance->ESR, CAN_ESR_LEC);
tmp2 = __HAL_CAN_GET_IT_SOURCE(hcan, CAN_IT_LEC);
tmp3 = __HAL_CAN_GET_IT_SOURCE(hcan, CAN_IT_ERR);
/* Check Last error code Flag */
if((!tmp1) && tmp2 && tmp3)
{
tmp1 = (hcan->Instance->ESR) & CAN_ESR_LEC;
switch(tmp1)
{
case(CAN_ESR_LEC_0):
/* Set CAN error code to STF error */
hcan->ErrorCode |= HAL_CAN_ERROR_STF;
break;
case(CAN_ESR_LEC_1):
/* Set CAN error code to FOR error */
hcan->ErrorCode |= HAL_CAN_ERROR_FOR;
break;
case(CAN_ESR_LEC_1 | CAN_ESR_LEC_0):
/* Set CAN error code to ACK error */
hcan->ErrorCode |= HAL_CAN_ERROR_ACK;
break;
case(CAN_ESR_LEC_2):
/* Set CAN error code to BR error */
hcan->ErrorCode |= HAL_CAN_ERROR_BR;
break;
case(CAN_ESR_LEC_2 | CAN_ESR_LEC_0):
/* Set CAN error code to BD error */
hcan->ErrorCode |= HAL_CAN_ERROR_BD;
break;
case(CAN_ESR_LEC_2 | CAN_ESR_LEC_1):
/* Set CAN error code to CRC error */
hcan->ErrorCode |= HAL_CAN_ERROR_CRC;
break;
default:
break;
}
/* Clear Last error code Flag */
hcan->Instance->ESR &= ~(CAN_ESR_LEC);
}
/* Call the Error call Back in case of Errors */
if(hcan->ErrorCode != HAL_CAN_ERROR_NONE)
{
/* Clear ERRI Flag */
hcan->Instance->MSR = CAN_MSR_ERRI;
/* Set the CAN state ready to be able to start again the process */
hcan->State = HAL_CAN_STATE_READY;
/* Disable interrupts: */
/* - Disable Error warning Interrupt */
/* - Disable Error passive Interrupt */
/* - Disable Bus-off Interrupt */
/* - Disable Last error code Interrupt */
/* - Disable Error Interrupt */
/* - Disable FIFO 0 message pending Interrupt */
/* - Disable FIFO 0 Overrun Interrupt */
/* - Disable FIFO 1 message pending Interrupt */
/* - Disable FIFO 1 Overrun Interrupt */
/* - Disable Transmit mailbox empty Interrupt */
__HAL_CAN_DISABLE_IT(hcan, CAN_IT_EWG |
CAN_IT_EPV |
CAN_IT_BOF |
CAN_IT_LEC |
CAN_IT_ERR |
CAN_IT_FMP0|
CAN_IT_FOV0|
CAN_IT_FMP1|
CAN_IT_FOV1|
CAN_IT_TME);
/* Call Error callback function */
HAL_CAN_ErrorCallback(hcan);
}
}最后，找到無法進(jìn)入接收中斷的原因，是CAN總線出現(xiàn)發(fā)送錯(cuò)誤的情況，從而觸發(fā)了錯(cuò)誤警告標(biāo)志位EWGF，進(jìn)而將關(guān)閉了消息掛起中斷。
總結(jié)本文簡(jiǎn)單介紹了在STM32F407上的CAN總線調(diào)試過程，項(xiàng)目中難免會(huì)遇到各種問題，解決之后，大家要及時(shí)做好總結(jié)和復(fù)盤，技術(shù)在于積累和沉淀，相互學(xué)習(xí)，共同進(jìn)步。
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