車載雷達(dá)機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的方案

　　4點(diǎn)及多點(diǎn)調(diào)平設(shè)計(jì)面臨的一個(gè)主要問題是虛腿現(xiàn)象，即有一個(gè)腿受力很小或者懸空，這在調(diào)平過程中是不能允許的。當(dāng)平臺(tái)的負(fù)載均勻時(shí)，4個(gè)支撐點(diǎn)的受力應(yīng)該均勻。本系統(tǒng)設(shè)計(jì)的處理辦法是把平臺(tái)支撐起來后，先進(jìn)行一次粗調(diào)平(設(shè)定一個(gè)粗精度)，目的是使4個(gè)支撐點(diǎn)的受力比較接近。然后，再按照系統(tǒng)設(shè)定的調(diào)平精度進(jìn)行調(diào)平。這樣，調(diào)節(jié)的過程就中不會(huì)出現(xiàn)一腿受力過小(虛腿)，從而有效的預(yù)防虛腿現(xiàn)象的出現(xiàn)。

　　硬件組成

　　該自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)硬件組成如圖2所示。系統(tǒng)主要由控制部分、水平傳感器、壓力傳感器、伺服控制器、伺服電機(jī)及伺服電動(dòng)缸等組成。

　　水平傳感器(X、Y兩個(gè)方向)測(cè)量車載平臺(tái)的傾斜度，通過RS232串行口向控制部分發(fā)送X方向和Y方向的傾角數(shù)據(jù)，波特率采用9600bit/s。本系統(tǒng)采用的水平傳感器其測(cè)量精度(零位)為0±20"，分辨率≤4"，完全滿足平臺(tái)傾角測(cè)量和調(diào)平的要求。

　　壓力傳感器用于測(cè)量4個(gè)支撐腳承受的壓力，測(cè)量范圍0～9000kg，通過RS232串行口向控制部分發(fā)送壓力數(shù)據(jù)，波特率采用9600bit/s。

　　控制部分主要由控制板、伺服驅(qū)動(dòng)器和驅(qū)動(dòng)接口單元組成。控制板是控制部分的核心，主要由單片機(jī)、CPLD、多路DAC、多串口擴(kuò)展電路、RS232電平轉(zhuǎn)換電路、看門狗電路等組成。當(dāng)操作人員通過按鍵將控制指令發(fā)送到控制板，CPU讀取水平傳感器、壓力傳感器送來的數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷并形成控制策略，產(chǎn)生控制信號(hào)由DAC送達(dá)伺服控制器，再控制驅(qū)動(dòng)接口電路驅(qū)動(dòng)某一路伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，直至調(diào)平。為了操作安全起見，整個(gè)調(diào)平運(yùn)行過程通過聲、光進(jìn)行指示?？刂撇糠謱?shí)時(shí)地將傾角、壓力數(shù)據(jù)進(jìn)行顯示，方便操作人員監(jiān)控。

　　本車載雷達(dá)平臺(tái)調(diào)平過程具體分兩個(gè)階段完成。第一階段為架設(shè)階段，即車載雷達(dá)到達(dá)陣地后，先控制四個(gè)支撐腿著地，進(jìn)行落地檢測(cè)。系統(tǒng)通電后，操作人員只需按操作面板上的“架設(shè)”鍵，控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)升支撐腿，同時(shí)檢測(cè)各支撐腿是否著地，當(dāng)某一支撐腿著地后停止該腿的升動(dòng)作。當(dāng)四個(gè)支撐腿全部著地后，落地檢測(cè)結(jié)束。第二階段為調(diào)平階段。操作人員按操作面板上的“調(diào)平”鍵，單片機(jī)讀取水平傳感器送來當(dāng)前車載平臺(tái)的傾斜度數(shù)據(jù)以及壓力傳感器送來的各支撐腿的受力數(shù)據(jù)，根據(jù)傾角數(shù)據(jù)和壓力數(shù)據(jù)，按照控制策略驅(qū)動(dòng)相應(yīng)電機(jī)上升相應(yīng)支撐腿，直至座車傾斜度達(dá)到雷達(dá)系統(tǒng)的要求。

　　系統(tǒng)程序流程

　　結(jié)語

　　雷達(dá)自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)是車載雷達(dá)的一個(gè)重要的組成部分，對(duì)提高雷達(dá)的測(cè)量性能，如目標(biāo)角度的測(cè)量精度以及整機(jī)架設(shè)、撤收的速度等，起著決定性的作用。本系統(tǒng)采用單片機(jī)和CPLD控制，應(yīng)用交流伺服控制，大大提高了雷達(dá)天線架設(shè)時(shí)平臺(tái)的水平精度和調(diào)整的時(shí)間，而且具有高可靠性和維護(hù)性好的特點(diǎn)。