車載雷達(dá)機(jī)電式自動調(diào)平系統(tǒng)的方案

　　現(xiàn)代戰(zhàn)爭對雷達(dá)機(jī)動性能的要求越來越高，特別是機(jī)動陸面載體如車載雷達(dá)天線、發(fā)射架等設(shè)備，到達(dá)預(yù)定位置后，要求快速架設(shè)精確的水平基準(zhǔn)。車載平臺的人工手動調(diào)平已很難滿足軍方對雷達(dá)快速架設(shè)、快速撤收，以及平臺高精度調(diào)平的要求。機(jī)電式自動調(diào)平與人工調(diào)平相比具有調(diào)平時間短、調(diào)平精度高、可靠性高等特點。本設(shè)計是以單片機(jī)和CPLD為控制核心，伺服控制器和伺服電機(jī)為執(zhí)行單元的機(jī)電式四點支撐自動調(diào)平隨動控制系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)電式車載平臺自動調(diào)平的全自動化、全閉環(huán)控制。其優(yōu)點在于調(diào)平時間短(少于3分鐘)、調(diào)平精度高(小于3’)、可靠性高、可在惡劣環(huán)境下工作等方面。

　　系統(tǒng)組成

　　調(diào)平原理

　　調(diào)平方式通常有3點式或4點式，特殊的還有多點式如6腿或更多腿平臺。本系統(tǒng)根據(jù)實際的應(yīng)用情況，采用4點式調(diào)平方式。四點支撐的工作平臺X 軸、Y 軸是根據(jù)水平傳感器的安裝位置確定工作平臺面上互相垂直的兩個軸向，調(diào)平原理如圖1所示。

　　在工作平臺的支撐腿著地后, 控制系統(tǒng)開始進(jìn)行調(diào)平。通過水平傳感器的檢測信號，可以找出工作平臺的最高點。將水平傳感器按如圖1 所示方向安置于工作平臺上，傳感器輸出含有X 和Y 軸信號，它們是與水平誤差(角度) 成線性關(guān)系的數(shù)字信號。當(dāng)X>0，Y<0時，撐腿A為最高點;X<0，Y<0時，撐腿B為最高點;X<0，Y>0時，撐腿C為最高點;X>0，Y >0 時，撐腿D為最高點。

　　假設(shè)撐腿著地后撐腿A為最高點(其他撐腿為最高點的情況相似)，根據(jù)水平傳感器的信號，可以分別進(jìn)行X軸和Y軸方向的調(diào)節(jié)。如先進(jìn)行X軸調(diào)節(jié)，其過程如下：撐腿A和D不動，撐腿B和C同時上升一定位移，即工作平臺繞撐腿A和D為軸線旋轉(zhuǎn)，撐腿B和C同時上升，上升的數(shù)值由控制系統(tǒng)根據(jù)水平傳感器的X軸反饋值決定，直至X軸呈水平狀態(tài)。Y軸調(diào)節(jié)與X軸類似。若工作臺的X軸和Y軸調(diào)節(jié)成水平狀態(tài)，則可認(rèn)為工作臺已處于水平狀態(tài)。4點調(diào)平的水平誤差為q2=q12+q22，q1和q2分別為水平傳感器的角度精度。若兩個傳感器的控制精度都為δ時，則水平誤差。