智能車高速穩(wěn)定行駛局部路徑規(guī)劃算法
作者：趙祥磊 曹子健 吳穎熹 吉林大學(xué) 汽車工程學(xué)院 清華大學(xué) 汽車系
時(shí)間：2010-05-19
來源：電子產(chǎn)品世界
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技術(shù)方案與實(shí)用技巧
CCD傳感器標(biāo)定
本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/109143.htm假設(shè)道路為水平面，故在二維平面內(nèi)標(biāo)定CCD傳感器，從而建立CCD圖像坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系的對(duì)應(yīng)關(guān)系。如圖2所示，圖像坐標(biāo)系原點(diǎn)位于圖像左下角，坐標(biāo)軸u、v分別為CCD圖像平面的橫向和縱向;世界坐標(biāo)系原點(diǎn)O'位于智能車幾何中心，x'和y'軸分別為智能車橫向與縱向?qū)ΨQ面在水平面的投影線;中間坐標(biāo)系原點(diǎn)O1'位于視場最近端中點(diǎn)，x1和y1軸分別為中間坐標(biāo)系所在平面的橫向和縱向。圖2中各參數(shù)的物理意義與幾何尺寸數(shù)值見表1。
由于CCD攝像頭存在俯仰角以及鏡頭加工工藝和裝配精度等因素的影響，采集的圖像存在梯形和桶形失真，故基于小孔成像原理校正失真[6]：
視野同一點(diǎn)在圖像坐標(biāo)系與中間坐標(biāo)系的坐標(biāo)分別為(u,v)和(x1,y1)，通過實(shí)驗(yàn)標(biāo)定二者關(guān)系如下：
式中a1，b1為實(shí)驗(yàn)標(biāo)定的擬合系數(shù);a[v-1], b[v-1], c[v-1]為實(shí)驗(yàn)標(biāo)定的擬合向量的第v個(gè)元素(即擬合系數(shù))。
依據(jù)圖3所示的幾何關(guān)系，可得到坐標(biāo)(x1,y1)與(x', y')的相應(yīng)關(guān)系。
評(píng)論