智能車高速穩(wěn)定行駛局部路徑規(guī)劃算法
作者：趙祥磊 曹子健 吳穎熹 吉林大學(xué) 汽車工程學(xué)院 清華大學(xué) 汽車系
時(shí)間：2010-05-19
來源：電子產(chǎn)品世界
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一段圓弧目標(biāo)轉(zhuǎn)向半徑的確定
本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/109143.htm
由一段圓弧上三點(diǎn)坐標(biāo)，通過求兩條弦線中垂線交點(diǎn)的方法可求出圓心坐標(biāo)，如圖6所示，其中P1(x1,y1)，P2(x2,y2)，P3(x3,y3)為經(jīng)過偏航算法坐標(biāo)轉(zhuǎn)換后一段圓弧上的三點(diǎn)，O1(x0,y0)為圓弧圓心。計(jì)算可得：
得到圓心坐標(biāo)后，計(jì)算三點(diǎn)中任意一點(diǎn)與圓心的距離即為道路中心線圓弧半徑R1。同時(shí)可求出相應(yīng)的與其同心且半徑為R2的一段內(nèi)圓弧，保證智能車沿該段內(nèi)圓弧行駛時(shí)內(nèi)側(cè)車輪剛好處于不觸及道路邊界的臨界狀態(tài)，即
式中Wr為道路寬度，Wc為智能車幾何寬度。
目標(biāo)圓弧即為通過世界坐標(biāo)系原點(diǎn)O且與內(nèi)圓弧相內(nèi)切的一段圓弧，如圖7。計(jì)算可得，目標(biāo)轉(zhuǎn)向半徑R0為：
式中x0，y0為道路中心線圓弧圓心的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，R2為內(nèi)圓弧半徑。
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