利用無傳感器矢量控制技術(shù)實(shí)現(xiàn)超高效率電機(jī)控制
作者：Anders Norlin Frederiksen
時間：2010-07-27
來源：電子產(chǎn)品世界
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只看內(nèi)置式 PMSM (IPMSM)的標(biāo)準(zhǔn)電壓公式，坐標(biāo)系可以表示為：
本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/111226.htm
其中 θerr 為實(shí)際角度與估計角度之間的差值。
現(xiàn)在重新定位 d 軸，可以得到：
假定電流 PI 調(diào)整器將產(chǎn)生小誤差， θerr 很小，d 軸可以表示為：
在圖 1 的建議估計器及所導(dǎo)出的公式中，誤差信號 Vds_error由 PI 補(bǔ)償器處理，以導(dǎo)出轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速，而轉(zhuǎn)子的角度則通過對估計的速度進(jìn)行積分而算得。其它常見方法用微分法計算速度，但這會使系統(tǒng)易受噪聲影響。Bon-Ho Bae 的實(shí)驗(yàn)研究表明，建議估計器能夠?yàn)閼?yīng)用提供非常準(zhǔn)確且可靠的速度信息。但在零速和低速時，反電動勢電壓不夠高，無法用于所建議的矢量控制。因此，對于從零速度開始的無縫操作，估計器利用恒定的幅度和預(yù)設(shè)的頻率來控制電流。這里，同步坐標(biāo)系的角度通過對頻率進(jìn)行積分而導(dǎo)出(初始啟動方法)。
EKF 技術(shù)
我們現(xiàn)在看另一個利用 EKF 技術(shù)原理的例子(來源于 Mohamed Boussak)，并且同樣與初始啟動相結(jié)合：
從 PMSM的基本公式開始，將其重寫為四階動態(tài)模型：
其中：
PMSM所產(chǎn)生的扭矩為：
動態(tài)模型基于一些簡單的假設(shè)，忽略正弦反電動勢和渦電流，于是可以得到：
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