Cyber15隊(duì)智能汽車競賽技術(shù)報(bào)告(節(jié)選)
目標(biāo)是達(dá)到圖5效果。紅色為卡爾曼濾波輸出,藍(lán)色為加速度計(jì)直接輸出。如果紅色抖動(dòng)非常厲害,可以適當(dāng)減小Kg的大小。接著是動(dòng)態(tài)整定,還是保持車輪恒定PWM旋轉(zhuǎn),同時(shí),搖擺車身?! ?/p>本文引用地址:http://m.butianyuan.cn/article/140283.htm
大致調(diào)節(jié)到圖6所示的樣子。目前存在一個(gè)相位差,這個(gè)相位差在后期直立算法的調(diào)試中是致命的,必須克服掉。解決方法,逐漸增加dt即可。達(dá)到圖7效果即可認(rèn)為卡爾曼濾波參數(shù)整定完成?! ?/p>
電磁支架設(shè)計(jì)
在智能車設(shè)計(jì)中,越早獲取賽道信息就能夠更早作出判斷,并對車模實(shí)施控制。對于攝像頭組而言,獲取的賽道信息多,但是對于電磁探頭而言,基本只能獲得探頭正下方和前方部分信息。那么要越早獲取前方賽道信息,最直接有效的方法就是加長前瞻。
同時(shí),針對兩輪車而言,長前瞻容易帶來如下幾個(gè)問題。
1、增加重量:支架的重量將直接影響直立的效果以及兩輪車的動(dòng)態(tài)性能。尤其當(dāng)前瞻較遠(yuǎn)的時(shí)候,前段的增重將造成力矩的增加,且前瞻越遠(yuǎn),增加的力矩也就更明顯,對于車模的直立影響將更大。
2、增加轉(zhuǎn)向慣量:過于長的前瞻將使得Z方向的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量增加,由于電機(jī)功率有限,轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的增加將造成轉(zhuǎn)向上不靈活的情況,影響彎道性能。
3、信號串?dāng)_:根據(jù)比賽規(guī)定,兩條電磁線間最小間距為60CM,如果前瞻過長,有可能探頭支架申入臨近賽道,被臨近信號干擾,造成竄道的情況。
4、過于壓線:當(dāng)使用跟線的彎道算法時(shí),過長的前瞻容易致使一個(gè)輪子掉落跑道,如下圖?! ?/p>
根據(jù)實(shí)際測驗(yàn)得,前瞻在40CM-60CM之間,效果最好,因此最后選取前瞻為50CM。
參考文獻(xiàn)
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