Cyber15隊(duì)智能汽車競賽技術(shù)報(bào)告(節(jié)選)
摘要:車模使用飛思卡爾加速度傳感器MMA7260以及村田公司ENC-03陀螺儀進(jìn)行卡爾曼融合,獲取車模直立姿態(tài)。使用電容電感組成的諧振電路檢測電磁信號幅值。通過二輪差速進(jìn)行車模的轉(zhuǎn)向。
本文引用地址:http://m.butianyuan.cn/article/140283.htm使用卡爾曼濾波的原因
當(dāng)決定使用加速度計(jì)(反應(yīng)角度)以及陀螺儀(反應(yīng)角速度)以后,我們對參考的論文中為何要同時(shí)使用加速度計(jì)以及陀螺儀產(chǎn)生過一些疑問。因?yàn)槿绻枰撬俣?,我們可以通過這樣的方法對加速度計(jì)進(jìn)行微分,計(jì)算出角速度,或者可以通過對于陀螺儀積分,從而獲得角度。既然如此為何我們需要使用兩個(gè)傳感器。
于是,我們對兩個(gè)傳感器進(jìn)行了數(shù)據(jù)采樣,觀測其輸出信號的關(guān)系。由于考慮電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生的震動(dòng)會(huì)對傳感器產(chǎn)生比較大的干擾,因此我們測試了不同PWM占空比下傳感器輸出,并用MATLAB繪制曲線,并進(jìn)行相關(guān)運(yùn)算。
首先是陀螺儀的數(shù)據(jù)測試(見圖1),隨著PWM占空比的不斷提高,陀螺儀的噪聲也更加顯著?! ?/p>
表1是我們通過MATLAB計(jì)算獲得的一些數(shù)據(jù)。此處我們用方差表征傳感器噪聲大小?! ?/p>
之后我們對加速度傳感器進(jìn)行了測試,如圖2。通過以上數(shù)據(jù),我們不難獲得以下一些結(jié)論?! ?/p>
1、陀螺儀的噪聲還在可以接受范圍,但是加速度計(jì)噪聲已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出可控范圍接受。
2、對于加速度計(jì)做一個(gè)補(bǔ)充說明,加速度計(jì)在車模直立狀態(tài)下,電機(jī)PWM占空比100%噪聲情況下,幅值映射到實(shí)際角度大約是60度左右。根本不能直接使用。
3、方差(可以等效理解為噪聲大小)隨著占空比不斷增加。
4、加速度計(jì)雖然噪聲很大,但是長時(shí)間來看,他的數(shù)學(xué)期望是非常穩(wěn)定的。
5、陀螺儀的噪聲比較小,但是他的誤差會(huì)對積分造成漂移。
無論是加速度計(jì)還是陀螺儀,都有自己的優(yōu)勢和劣勢。簡而言之:加速度計(jì)短時(shí)間內(nèi)不可信,但是長時(shí)間內(nèi)可信。陀螺儀短時(shí)間內(nèi)可信而長時(shí)間內(nèi)不可信。這也就是為什么車模直立必須使用兩個(gè)傳感器來完成信號獲取。因?yàn)閱蝹€(gè)傳感器不可靠,只有取其精華去其糟粕,發(fā)揮兩個(gè)傳感器的共同優(yōu)勢,才能夠取得好的效果。于是,我們需要一種算法,能夠在短時(shí)間內(nèi)置信陀螺儀,而長時(shí)間內(nèi)置信加速度計(jì)的算法。這就需要卡爾曼濾波。
卡爾曼濾波化簡
上述五個(gè)公式便是卡爾曼濾波的五條數(shù)學(xué)公式在本項(xiàng)目中的使用。但是,以上五個(gè)公式,僅僅只是矩陣形式。雖然可以在MATLAB里進(jìn)行仿真,但是卻不能使用單片機(jī)進(jìn)行有效運(yùn)算。
評論