16F876控制的電動(dòng)自行車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)源程序(2)
;****************剎車中斷服務(wù)程序***************
本文引用地址:http://m.butianyuan.cn/article/148412.htmBRAKE
CALL PUSH ;保存現(xiàn)場
BCF STATUS,RP0 ;回存儲(chǔ)區(qū)0
BSF FLAG1,SHUTDOWN;置相應(yīng)標(biāo)志位
BCF INTCON,INTF ;清中斷標(biāo)志位
CALL POP ;恢復(fù)現(xiàn)場
RETFIE
;中斷返回
;***************低電壓保護(hù)處理子程序*****************
POWER
BCF FLAG1,LOWPOWER;清相應(yīng)的標(biāo)志位
MOVF VOLTAGEH,0
MOVWF ACCaHI
MOVF VOLTAGEL,0
MOVWF ACCaLO
MOVLW VOLOFFH
MOVWF ACCbHI
MOVLW VOLOFFL
MOVWF ACCbLO
CALL D_sub
BTFSC ACCbLO,7 ;判斷當(dāng)前電池電壓值是否低于保護(hù)電壓(32V)
RETURN ;不是,返回
BCF INTCON,INTE
BCF T1CON,TMR1ON ;關(guān)閉電流采樣
MOVLW FULLPWM
MOVWF CCPR1L
BSF STATUS,RP0
BCF PIE1,ADIE ;禁止AD采樣中斷
BCF STATUS,RP0POWER3
BTFSC ADCON0,GO ;正在進(jìn)行AD采樣?
GOTO POWER3 ;是,等待AD采樣完畢
BCF PIR1,ADIF ;清AD采樣中斷標(biāo)志位
BCF ADCON0,CHS0
BSF ADCON0,CHS1 ;選擇電壓采樣通道
MOVLW 0X06 ;延時(shí)等待通道轉(zhuǎn)換完成
MOVWF COUNTPOWER4
DECFSZ COUNT
GOTO POWER4POWER6
BSF ADCON0,GO ;采樣電池電壓值
POWER5
BTFSS PIR1,ADIF ;采樣完畢?
GOTO POWER5
BCF PIR1,ADIF ;清AD中斷標(biāo)志位
BCF STATUS,C
MOVF ADRESH,0 ;當(dāng)前電壓值送被加數(shù)
MOVWF ACCbHI
BSF STATUS,RP0
MOVF ADRESL,0
BCF STATUS,RP0
MOVWF ACCbLO
MOVLW VOLONH ;35V電壓值送被加數(shù)
MOVWF ACCaHI
MOVLW VOLONL
MOVWF ACCaLO
CALL D_sub ;當(dāng)前電壓值減35,與重開電壓進(jìn)行比較
MOVLW FULLPWM
MOVWF CCPR1L
CLRWDT
BTFSC ACCbHI,7 ;當(dāng)前電壓值大于35?
GOTO POWER6 ;否,重新采樣
BSF FLAG1,OFF ;是,置相應(yīng)的標(biāo)志位
RETURN
;返回
;***電機(jī)轉(zhuǎn)子位置采樣子程序,狀態(tài)采樣子程序,出口地址:STATE1***
SAMPLE
MOVLW AND ;讀RB口
ANDWF PORTB,0 ;分離出有效信息
MOVWF STATE1 ;暫存狀態(tài)值
MOVLW 0X08
MOVWF DELAYDEL1
DECFSZ DELAY ;延時(shí)6 μs
GOTO DEL1
MOVLW AND ;讀RB口
ANDWF PORTB,0 ;分離出有效信息,并暫存
MOVWF STATE2
XORWF STATE1,0 ;與上一次狀態(tài)值相異或
BTFSC STATUS,Z
RETURN ;兩個(gè)狀態(tài)值相等則返回
MOVLW 0X06 ;否則延時(shí)4 μs
MOVWF DELAYDEL2
DECFSZ DELAY
GOTO DEL2
MOVLW AND ;讀RB口
ANDWF PORTB,0 ;提取有效信息并暫存
MOVWF STATE3
XORWF STATE1,0 ;與第一次狀態(tài)相同嗎?
BTFSC STATUS,Z
RETURN ;相同則返回
MOVF STATE2,0 ;否則再與第二次狀態(tài)相比較
XORWF STATE3,0
BTFSS STATUS,Z
GOTO SAMPLE ;三次狀態(tài)均不相同則重新采樣
MOVF STATE2,0 ;第三次狀態(tài)與第二次相同,則將正確狀態(tài)賦予STATE1并
MOVWF STATE1 ;返回
RETURN
;************** MOSFET觸發(fā)信號(hào)輸出子程序**************
OUTPUT
SWAPF STATE1,1 ;STATE1寄存器高低半字節(jié)互換
BCF STATUS,C ;清C位,并將STATE1寄存器左移一位
RRF STATE1,0 ;將采樣所得結(jié)果放至W低三位
CALL OUT_TABLE ;查表獲得輸出值
MOVWF PORTC ;將輸出值輸出至RC口
RETURN
;*************** RB口電平變化中斷服務(wù)程序**************
SAMPRB
CALL PUSH ;現(xiàn)場保護(hù)
BCF STATUS,RP0
CALL SAMPLE ;采樣RB口狀態(tài)
CALL OUTPUT ;根據(jù)RB口狀態(tài)觸發(fā)相應(yīng)的MOSFET
CALL POP ;恢復(fù)現(xiàn)場
BCF INTCON,RBIF ;清RB口電平變化中斷標(biāo)志
RETFIE
;中斷返回
;************ AD采樣中斷服務(wù)程序***************
AD
CALL PUSH ;保護(hù)現(xiàn)場
BTFSC FLAG1,VOLTAGE ;是電壓采樣?
GOTO SET_VOL ;是,作相應(yīng)的處理SET_TS
BCF ADCON0,CHS0 ;AD采樣值是TS,則選擇1采樣通道
INCF COUNT_VOL ;電壓采樣周期寄存器值加1
BTFSS STATUS,Z ;電壓采樣周期到?
GOTO AD4
BCF ADCON0,CHS0 ;是,選擇2采樣通道
BSF ADCON0,CHS1
BSF FLAG1,VOLTAGE ;置相應(yīng)的標(biāo)志位
AD4
BCF PIR1,ADIF ;清AD中斷標(biāo)志
MOVF ADRESH,0 ;采樣值送寄存器暫存
MOVWF TSH
BSF STATUS,RP0
MOVF ADRESL,0
BCF STATUS,RP0
MOVWF TSL
BSF FLAG1,PWM
BTFSS FLAG1,VOLTAGE ;是否需要進(jìn)行電壓采樣?
GOTO AD6 MOVLW 0X05 ;是,延時(shí)后采樣電壓
MOVWF TEMP1AD5
DECFSZ TEMP1
GOTO AD5
BSF ADCON0,GOAD6
CALL POP ;恢復(fù)現(xiàn)場,中斷返回
RETFIE
SET_VOL
BCF ADCON0,CHS1 ;如果采樣值為電壓值,則選擇0通道
BCF ADCON0,CHS0
BCF PIR1,ADIF ;清中斷標(biāo)志位
BCF FLAG1,VOLTAGE ;清相應(yīng)標(biāo)志位
MOVF ADRESH,0 ;將采樣結(jié)果放入被減數(shù)寄存器
MOVWF VOLTAGEH
BSF STATUS,RP0
MOVF ADRESL,0
BCF STATUS,RP0
MOVWF VOLTAGEL
BSF FLAG1,LOWPOWER;是,置相應(yīng)標(biāo)志位
CALL POP
;中斷返回
RETFIE
;**************中斷保護(hù)現(xiàn)場子程序******************
PUSH
MOVWF W_STACK ;暫存W寄存器
MOVF STATUS,0 ;暫存STATUS寄存器
MOVWF ST_STACK
RETURN ;子程序返回
;**************中斷恢復(fù)現(xiàn)場子程序**************
POP
MOVF ST_STACK,0 ;恢復(fù)STATUS寄存器值
MOVWF STATUS
MOVF W_STACK,0 ;恢復(fù)W寄存器值
RETURN ;子程序返回
;**************初始化子程序****************
SETUP
MOVLW .15 ;初始化TEMP
MOVWF TEMP
MOVF ACCbHI,0 ;ACCb送ACCd
MOVWF ACCdHI
MOVF ACCbLO,0
MOVWF ACCdLO
CLRF ACCbHI ;清ACCb
CLRF ACCbLO
RETLW 0
;**********乘除法運(yùn)算確定結(jié)果符號(hào)子程序**********
S_SIGN
MOVF ACCaHI,0 ;ACCaHI異或ACCbHI,結(jié)果送SIGN單元
XORWF ACCbHI,0
MOVWF SIGN
BTFSS ACCbHI,7 ;ACCb為負(fù)?
GOTO CHEK_A ;否,檢查ACCa
CALL NEG_BCHEK_A
BTFSS ACCaHI,7 ;ACCa為負(fù)?
RETLW 0 ;ACCa和ACCb均為負(fù),返回
GOTO NEG_A ;ACCa為負(fù),取補(bǔ)
GOTO MAIN
END
;程序結(jié)束
;程序結(jié)束
;程序結(jié)束
;程序結(jié)束
;程序結(jié)束
;程序結(jié)束
;程序結(jié)束
;程序結(jié)束
;程序結(jié)束
評(píng)論