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16F876控制的電動(dòng)自行車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)源程序(2)

作者: 時(shí)間:2012-09-11 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

;****************剎車中斷服務(wù)程序***************

本文引用地址:http://m.butianyuan.cn/article/148412.htm

BRAKE

CALL PUSH ;保存現(xiàn)場

BCF STATUS,RP0 ;回存儲(chǔ)區(qū)0

BSF FLAG1,SHUTDOWN;置相應(yīng)標(biāo)志位

BCF INTCON,INTF ;清中斷標(biāo)志位

CALL POP ;恢復(fù)現(xiàn)場

RETFIE

;中斷返回

;***************低電壓保護(hù)處理子程序*****************

POWER

BCF FLAG1,LOWPOWER;清相應(yīng)的標(biāo)志位

MOVF VOLTAGEH,0

MOVWF ACCaHI

MOVF VOLTAGEL,0

MOVWF ACCaLO

MOVLW VOLOFFH

MOVWF ACCbHI

MOVLW VOLOFFL

MOVWF ACCbLO

CALL D_sub

BTFSC ACCbLO,7 ;判斷當(dāng)前電池電壓值是否低于保護(hù)電壓(32V)

RETURN ;不是,返回

BCF INTCON,INTE

BCF T1CON,TMR1ON ;關(guān)閉電流采樣

MOVLW FULLPWM

MOVWF CCPR1L

BSF STATUS,RP0

BCF PIE1,ADIE ;禁止AD采樣中斷

BCF STATUS,RP0POWER3

BTFSC ADCON0,GO ;正在進(jìn)行AD采樣?

GOTO POWER3 ;是,等待AD采樣完畢

BCF PIR1,ADIF ;清AD采樣中斷標(biāo)志位

BCF ADCON0,CHS0

BSF ADCON0,CHS1 ;選擇電壓采樣通道

MOVLW 0X06 ;延時(shí)等待通道轉(zhuǎn)換完成

MOVWF COUNTPOWER4

DECFSZ COUNT

GOTO POWER4POWER6

BSF ADCON0,GO ;采樣電池電壓值

POWER5

BTFSS PIR1,ADIF ;采樣完畢?

GOTO POWER5

BCF PIR1,ADIF ;清AD中斷標(biāo)志位

BCF STATUS,C

MOVF ADRESH,0 ;當(dāng)前電壓值送被加數(shù)

MOVWF ACCbHI

BSF STATUS,RP0

MOVF ADRESL,0

BCF STATUS,RP0

MOVWF ACCbLO

MOVLW VOLONH ;35V電壓值送被加數(shù)

MOVWF ACCaHI

MOVLW VOLONL

MOVWF ACCaLO

CALL D_sub ;當(dāng)前電壓值減35,與重開電壓進(jìn)行比較

MOVLW FULLPWM

MOVWF CCPR1L

CLRWDT

BTFSC ACCbHI,7 ;當(dāng)前電壓值大于35?

GOTO POWER6 ;否,重新采樣

BSF FLAG1,OFF ;是,置相應(yīng)的標(biāo)志位

RETURN

;返回

;***電機(jī)轉(zhuǎn)子位置采樣子程序,狀態(tài)采樣子程序,出口地址:STATE1***

SAMPLE

MOVLW AND ;讀RB口

ANDWF PORTB,0 ;分離出有效信息

MOVWF STATE1 ;暫存狀態(tài)值

MOVLW 0X08

MOVWF DELAYDEL1

DECFSZ DELAY ;延時(shí)6 μs

GOTO DEL1

MOVLW AND ;讀RB口

ANDWF PORTB,0 ;分離出有效信息,并暫存

MOVWF STATE2

XORWF STATE1,0 ;與上一次狀態(tài)值相異或

BTFSC STATUS,Z

RETURN ;兩個(gè)狀態(tài)值相等則返回

MOVLW 0X06 ;否則延時(shí)4 μs

MOVWF DELAYDEL2

DECFSZ DELAY

GOTO DEL2

MOVLW AND ;讀RB口

ANDWF PORTB,0 ;提取有效信息并暫存

MOVWF STATE3

XORWF STATE1,0 ;與第一次狀態(tài)相同嗎?

BTFSC STATUS,Z

RETURN ;相同則返回

MOVF STATE2,0 ;否則再與第二次狀態(tài)相比較

XORWF STATE3,0

BTFSS STATUS,Z

GOTO SAMPLE ;三次狀態(tài)均不相同則重新采樣

MOVF STATE2,0 ;第三次狀態(tài)與第二次相同,則將正確狀態(tài)賦予STATE1并

MOVWF STATE1 ;返回

RETURN

;************** MOSFET觸發(fā)信號(hào)輸出子程序**************

OUTPUT

SWAPF STATE1,1 ;STATE1寄存器高低半字節(jié)互換

BCF STATUS,C ;清C位,并將STATE1寄存器左移一位

RRF STATE1,0 ;將采樣所得結(jié)果放至W低三位

CALL OUT_TABLE ;查表獲得輸出值

MOVWF PORTC ;將輸出值輸出至RC口

RETURN

;*************** RB口電平變化中斷服務(wù)程序**************

SAMPRB

CALL PUSH ;現(xiàn)場保護(hù)

BCF STATUS,RP0

CALL SAMPLE ;采樣RB口狀態(tài)

CALL OUTPUT ;根據(jù)RB口狀態(tài)觸發(fā)相應(yīng)的MOSFET

CALL POP ;恢復(fù)現(xiàn)場

BCF INTCON,RBIF ;清RB口電平變化中斷標(biāo)志

RETFIE

;中斷返回

;************ AD采樣中斷服務(wù)程序***************

AD

CALL PUSH ;保護(hù)現(xiàn)場

BTFSC FLAG1,VOLTAGE ;是電壓采樣?

GOTO SET_VOL ;是,作相應(yīng)的處理SET_TS

BCF ADCON0,CHS0 ;AD采樣值是TS,則選擇1采樣通道

INCF COUNT_VOL ;電壓采樣周期寄存器值加1

BTFSS STATUS,Z ;電壓采樣周期到?

GOTO AD4

BCF ADCON0,CHS0 ;是,選擇2采樣通道

BSF ADCON0,CHS1

BSF FLAG1,VOLTAGE ;置相應(yīng)的標(biāo)志位

AD4

BCF PIR1,ADIF ;清AD中斷標(biāo)志

MOVF ADRESH,0 ;采樣值送寄存器暫存

MOVWF TSH

BSF STATUS,RP0

MOVF ADRESL,0

BCF STATUS,RP0

MOVWF TSL

BSF FLAG1,PWM

BTFSS FLAG1,VOLTAGE ;是否需要進(jìn)行電壓采樣?

GOTO AD6 MOVLW 0X05 ;是,延時(shí)后采樣電壓

MOVWF TEMP1AD5

DECFSZ TEMP1

GOTO AD5

BSF ADCON0,GOAD6

CALL POP ;恢復(fù)現(xiàn)場,中斷返回

RETFIE

SET_VOL

BCF ADCON0,CHS1 ;如果采樣值為電壓值,則選擇0通道

BCF ADCON0,CHS0

BCF PIR1,ADIF ;清中斷標(biāo)志位

BCF FLAG1,VOLTAGE ;清相應(yīng)標(biāo)志位

MOVF ADRESH,0 ;將采樣結(jié)果放入被減數(shù)寄存器

MOVWF VOLTAGEH

BSF STATUS,RP0

MOVF ADRESL,0

BCF STATUS,RP0

MOVWF VOLTAGEL

BSF FLAG1,LOWPOWER;是,置相應(yīng)標(biāo)志位

CALL POP

;中斷返回

RETFIE

;**************中斷保護(hù)現(xiàn)場子程序******************

PUSH

MOVWF W_STACK ;暫存W寄存器

MOVF STATUS,0 ;暫存STATUS寄存器

MOVWF ST_STACK

RETURN ;子程序返回

;**************中斷恢復(fù)現(xiàn)場子程序**************

POP

MOVF ST_STACK,0 ;恢復(fù)STATUS寄存器值

MOVWF STATUS

MOVF W_STACK,0 ;恢復(fù)W寄存器值

RETURN ;子程序返回

;**************初始化子程序****************

SETUP

MOVLW .15 ;初始化TEMP

MOVWF TEMP

MOVF ACCbHI,0 ;ACCb送ACCd

MOVWF ACCdHI

MOVF ACCbLO,0

MOVWF ACCdLO

CLRF ACCbHI ;清ACCb

CLRF ACCbLO

RETLW 0

;**********乘除法運(yùn)算確定結(jié)果符號(hào)子程序**********

S_SIGN

MOVF ACCaHI,0 ;ACCaHI異或ACCbHI,結(jié)果送SIGN單元

XORWF ACCbHI,0

MOVWF SIGN

BTFSS ACCbHI,7 ;ACCb為負(fù)?

GOTO CHEK_A ;否,檢查ACCa

CALL NEG_BCHEK_A

BTFSS ACCaHI,7 ;ACCa為負(fù)?

RETLW 0 ;ACCa和ACCb均為負(fù),返回

GOTO NEG_A ;ACCa為負(fù),取補(bǔ)

GOTO MAIN

END

;程序結(jié)束

;程序結(jié)束

;程序結(jié)束

;程序結(jié)束

;程序結(jié)束

;程序結(jié)束

;程序結(jié)束

;程序結(jié)束

;程序結(jié)束



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