RSSI測距和距離幾何約束的節(jié)點定位算法設計與實現(xiàn)
RSSI利用已知發(fā)射信號強度,接收點根據(jù)收到的信號強度,計算信號在傳播過程中的損耗,使用理論或經(jīng)驗的信號傳播模型將傳播損耗轉(zhuǎn)化為距離。常用的傳播路徑損耗模型有[4,5]:自由空間傳播模型、對數(shù)距離路徑損耗模型、哈它模型、對數(shù)-常態(tài)分布模型等。文中采用自由空間傳播模型和對數(shù)-常態(tài)分布模型,用于分析和仿真。自由空間無線電傳播路徑損耗模型如下式:
式中:d為距信源的距離(km),f為頻率(MHz),k為路徑衰減因子。
在實際應用環(huán)境中,由于多徑、繞射、障礙物等因素,無線電傳播路徑損耗與理論值相比有些變化。采用對數(shù)-常態(tài)分布模型將更加合理,式(2)計算節(jié)點收到錨節(jié)點信息的路徑損耗。
式中:PL(d)為經(jīng)過距離d后的路徑損耗(dB);為平均值為0的高斯分布隨機變數(shù),其標準差范圍為4~10。式中k的范圍在2至5之間。取d=1m,帶入式(1),可得到,即的值。這樣根據(jù)上式可得各未知節(jié)點接收錨節(jié)點信號時的信號強度為:
RSSI=發(fā)射功率+天線增益-路徑損耗(PL(d) )。
距離幾何理論中,Cayley-Menger行列式可以被用來處理不變空間的歐拉距離幾何問題[6,7]。兩個n點序列{ P1,…,Pn }和{ q1,…,qn }∈ Rm組成Cayley-Menger矩陣,且定義為:
其中,(i,j {1, …,n}為pi點和qj之間的歐式距離。兩個n點序列的Cayley-Menger行列式定義為:
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