基于DSP的CANopen通訊協(xié)議的實(shí)現(xiàn)
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4 測試結(jié)果
為了測試CAN總線DSP系統(tǒng)與PC機(jī)CAN卡之間的通訊情況，采用VC++編寫了友好的人機(jī)界面（見圖4）。進(jìn)行通訊測試時，首先要選擇通訊端口，設(shè)置通訊波特率，ID屏蔽位，信息幀格式及傳輸數(shù)據(jù)的格式（十進(jìn)制或十六進(jìn)制）。特別需要注意PC端設(shè)置的通訊波特率要和DSP端的通訊波特率保持一致。然后打開CAN總線端口，選定發(fā)送SDO的功能段及地址段，填寫信息幀長度（以字節(jié)為單位）及內(nèi)容，即可進(jìn)行通訊測試。
例如，要將1號地址的電機(jī)輪速期望值設(shè)為0x3E8，電機(jī)輪速期望值在OD中的索引為0x606B，使用啟動域下載協(xié)議，加速傳輸。則設(shè)置地址段為1，信息幀長度為8，信息幀內(nèi)容為2B 6B 60 00 E8 03 00 00。發(fā)送成功后返回應(yīng)答信息幀內(nèi)容為：ID=581，LENTH=4，DATA=60 6B 60 0 0 0 0 0，說明寫入操作正確（見圖4）。
要將1號地址的電機(jī)輪速期望值讀出，即讀出OD中的對象0x606B，使用啟動域上傳協(xié)議，服務(wù)器使用加速傳輸方式應(yīng)答。則設(shè)置地址段為1，信息幀長度為4，信息幀內(nèi)容為40 6B 60 00 00 00 00 00，發(fā)送成功后返回應(yīng)答信息幀內(nèi)容為：ID=581，LENTH=8，DATA=4B 6B 60 0 E8 03 0 0，說明讀取操作正確（見圖4）。
5 結(jié)束語
本文用CANoen協(xié)議實(shí)現(xiàn)了CAN總線DSP系統(tǒng)與上位機(jī)CAN的通訊，實(shí)現(xiàn)了控制系統(tǒng)的數(shù)字化、模塊化，并保持了系統(tǒng)的可擴(kuò)展性，為提高伺服驅(qū)動系統(tǒng)的智能化水平奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/151027.htm
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