在linux上模擬uCOS-II實時操作系統(tǒng)的實現(xiàn)

1 引言

　　uCOS-II是一個短小而功能強(qiáng)大的實時嵌入式操作系統(tǒng)。在Jean J.Labrosse先生所著.由邵貝貝教授翻譯的Micro/uCOS-II THE REAL-TIME KERNEL（Second Edition）一書中對這一操作系統(tǒng)作出了精彩的講解，該書是一部關(guān)于uCOS-II操作系統(tǒng)的經(jīng)典教材，同時在書中提供了關(guān)于uCOS-II在windows環(huán)境下的移植的4個范例。本文對其第一個范例作一個在redhat linux9.0上的移植版本。移植的工作主要集中在三個方面，下文將分為三章，結(jié)合代碼詳細(xì)介紹。文章的最后將介紹我的試驗平臺并演示我的試驗結(jié)果。

　　2 字符串的顯示

　　字符串顯示函數(shù)PC-DispStr在文件pc.c中，這個文件本身不是uCOS-II的一部分。它的主要工作是建立一系列的功能函數(shù)來發(fā)揮PC機(jī)的強(qiáng)大功能，并被測試代碼所調(diào)用。

　　2.1 設(shè)置前景色和后景色

　　我們使用類似于prinf（33[30m）的語句來設(shè)置顏色.轉(zhuǎn)義序列就是一個讓shell執(zhí)行一個特殊步驟的控制指令。轉(zhuǎn)義序列通常都是以ESC開頭（這也是它的命名原因）。在sh
ell里表示為[。這種表示法需要一點時間去適應(yīng)， 也可以用33完成相同的工怍（ESC的ASCII碼用十進(jìn)制表示就是27，=用八進(jìn)制表示的33）。33聲明了轉(zhuǎn)義序列的開始，然后是[開始定義顏色。下面我們要選擇前景色（這里是32，代表綠色）。背景色的40表示黑色。要是不想讓提示符后面的文字也變成綠色，我們用33[0m關(guān)閉轉(zhuǎn)義序列，33[0m是shell的默認(rèn)顏色。前景色和背景色都有8種可用的選擇?？蛇x顏色：紅色、綠色、黃色、藍(lán)色、洋紅、青色和白色。他們對應(yīng)的顏色代碼是：30（黑色）、31（紅色）、32（綠色）、33（黃色）、34（藍(lán)色）、35（洋紅）、36（青色）、37（白色）。用同樣色方法設(shè)置背景色，不過要把第一個數(shù)字3替換成4，例如40、41、42、43、44、45、46、47。雖然在這里可以按照上面介紹的對應(yīng)關(guān)系定義修改在pc.h中定義的前景色和后景色的宏，使對應(yīng)關(guān)系更加明確。（注意：他的后面一位表示前景色，前面一位表示后景色），但是我們在這里的設(shè)計思路是盡量不對原書中的代碼作改動，所以在函數(shù)的實現(xiàn)中直接使用switch語句，對相應(yīng)的前景色和后景色 。（linux的shell只支持以上幾種顏色）

　　switch （color0xF0） /＊查看前景色＊/

　　｛ case DISP_FGND_BLACK: printf（33[30m）;break;

　　……

　?。?/p>

　　switch（color0x0F） /＊查看后景色＊/

　?。?case DISP_BGND_BLACK: prinf （33[40m）;

　　break;

　　……

　?。?/p>

　　2.2跟蹤光標(biāo)的位置

　　我使用printf（33[%u;%uH,y+1,x+1）來跟蹤光標(biāo)的位置。33是聲明了轉(zhuǎn)義序列的開始，上文已經(jīng)介紹，不再累敘，[y;xH是設(shè)置光標(biāo)位置的格式。x和y分別表示橫軸和縱軸。

　　3 鍵盤輸入

　　鍵盤輸入函數(shù)PC_GetKey在windows環(huán)境下，由于有庫函數(shù)kbhit返回最近所敲的按鍵.就很容易實現(xiàn)。而在linux環(huán)境下我們需要構(gòu)造自己的kbhit，在參考文獻(xiàn)2中John.Wiley.Sons先生提供了一種現(xiàn)成的實現(xiàn)方法（這個方法會阻塞read函數(shù).在本文中并不適用），這里我們使用了另外的一種實現(xiàn)方法，下面介紹給出其實現(xiàn)代碼.

　　int kbhit（void）｛

　　struct timeval tv;

　　fd_set readFd;

　　struct termios newKbdMode;

　　if（!inited）｛

　　newKbdMode.c_lflag=～（ICANON | ECHO）;

　　newKbdMode.c_cc[VTIME]=0;

　　newKbdMode.c_cc[VMIN]=1;

　　tcsetattr（0,TCSANOW,newKbdMode）;

　　atexit（rekbd）;

　　inited=1;

　?。?/p>

　　tv.tv_sec=0;

　　tv.tv_usec=0;

　　FD_ZERO（readFd）;

　　FD_SET（STDIN_FILENO,readFd）;

　　select（1,readFd,NULL,NULL,tv）;

　　if（FD-ISSET（STDIN-FILENO，readFd））

　　return 1;

　　else

　　return 0;

　　｝

　　3.1 控制臺的初始化

　　首先，這里使用了全局變量inited，它是一個初始化與否的標(biāo)記.因為函數(shù)kbhit將被多次調(diào)用，而初始化只需要做一次.這樣.當(dāng)發(fā)現(xiàn)inited置1以后，就不會去做重復(fù)性的初始化工作了。如果inited為0，就需要對控制臺（鍵盤）做初始化工作，這里定義了內(nèi)核結(jié)構(gòu)體termios類型的變量newKbdMode，我們需要對這個結(jié)構(gòu)體的兩個成員c_lflag和c_cc進(jìn)行初始化，代碼中對c_lflag的設(shè)置表示終端為不回顯的非標(biāo)準(zhǔn)模式。c_cc[VTIME]=0，c_cc[VMIN]=1表示讀函數(shù)會等待.直到出現(xiàn)1個鍵盤輸入為止。（關(guān)于這個結(jié)構(gòu)體的詳細(xì)分析，可參閱參考文獻(xiàn)2的第5章）。然后再調(diào)用tcsetattr把設(shè)置的值寫入。最后，函數(shù)atexit將在3.3節(jié)詳敘。

　　3.2 檢測鍵盤的輸入

　　在這里我們使用宏FD_ZERO把內(nèi)核的結(jié)構(gòu)體readFd清0.用宏FD_SET把標(biāo)準(zhǔn)輸入的文件描述符STDIN_FILENO和readFd關(guān)聯(lián)，然后用select函數(shù)來監(jiān)測輸入.他只關(guān)注一個描述符，所以第一個參數(shù)為1，第二個參數(shù)為上面的readFd，后面的兩個參數(shù)表示是否關(guān)注標(biāo)準(zhǔn)輸出和出錯的文件描述符，我們不要，所以置0.最后一個參數(shù)表示超時時間，我們不需要，所以置0。經(jīng)過以上的處理后，如果有輸入時.宏FD_ISSET就會返回非0值。我們就知道鍵盤上有輸入。

　　3.3 系統(tǒng)退出

　　在windows環(huán)境下使用了成對的函數(shù)PC_DOSSaveReturn（）和PC_DOSReturn。前一個保存DOS的狀態(tài)，后一個在退出時前調(diào)用.恢復(fù)保存的DOS狀態(tài)。而在linux下，表面看來我僅使用函數(shù)exit（）直接退出，而沒有進(jìn)行類似的保存一恢復(fù)處理.但實際上在linux下我們調(diào)用了函數(shù)atexit（function）來設(shè)置程序正常結(jié)束前調(diào)用的函數(shù)，當(dāng)程序通過調(diào)用exit（）返回時，參數(shù)function所指定的函數(shù)會先被調(diào)用.然后才真正由exit（）結(jié)束程序。function將指定函數(shù)rekbd（函數(shù)的實現(xiàn)見下面的代碼），這個函數(shù)就是清屏和清處所有前文的屬性設(shè)置，33聲明了轉(zhuǎn)義序列的開始，然后是[2J，表示清屏。[0m表示關(guān)閉所有屬性。

　　void rekbd（void）｛

　　prinf（33[0m）;

　　prinf（33[2J）;

　?。?/p>

　　4 MAKEFILE 文件的編寫

　　在Jean J.Labrosse先生的原書中是使用boland c的編譯器.而我們在linux下使用GCC的編譯器，由于編譯器的改變.所以makefile就需要重寫。為了簡化makefile的編寫，我提供一種最簡單的方法，那就是把所有uCOS-II 的源碼（SOFTWAREuCOS-IISOURCE）. 以及配置頭文件和測試函數(shù)（SOFTWAREuCOS-IIEX1_x86LBC45SOURCE）.還有按上文編寫的pc.c和pc.h文件，全部放在linux的根目錄下.假設(shè)為/test78，則makefile可簡寫為如下方式：

　　UCOS_SRC=/test78

　　UCOS_PORT=/test78

　　UCOS_PC=/test78

　　all:

　　gcc-I$（UCOS_SRC） -I$（UCOS_PORT） -I$（UCOS_PC） test.c $（UCOS_SRC）/uCOS_II.C $（UCOS_PC）/

　　pc.c $（UCOS_PORT）/os_cpu_c.c -o test

　　all是一個偽目標(biāo)，偽目標(biāo) 并不是一個文件，只是一個標(biāo)簽，它的特性是，總是被執(zhí)行的。這樣的目的是讓編譯器每次都產(chǎn)生新的目標(biāo)。-o test指定輸出文件為test.‘-I‘選項指定搜索的目錄.

　　注意：把所有源文件都放在一個目錄下也許并不是一個好方法，它使得整個工程雜亂無章，特別是在工程比較大時.是不能這樣處理的。但這里僅僅是為了簡化makefile的編寫，提供一個可行的方法。所以在這個makefile的前面，我定義了幾個宏，如果需要編譯的幾個文件在路徑下，就只需要指定路徑就可以了。

　　5 結(jié)束語

　　本文的創(chuàng)新點主要體現(xiàn)在

　　1.自建的鍵盤輸入函數(shù)。由于（Beginning.Linux.Programming）中實現(xiàn)會阻塞read函數(shù)，所以本文采用了改進(jìn)的方法實現(xiàn)鍵盤輸入，詳見第3節(jié)。

　　2.MAKEFILE文件。由于編譯器的改變，我們需要改寫makefile文件，本文提供了一種非常簡單的編寫方法，詳見第4節(jié)。

　　我的試驗平臺如下：在Virtual PC 2004上安裝red hat linux 9.0，并且在linux下進(jìn)行編譯和調(diào)試。