關(guān)于uC/OS-II中優(yōu)先級翻轉(zhuǎn)問題
引 言:
1 uC/OS-II的運(yùn)行機(jī)制
在嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用中,實(shí)時性是一個重要的指標(biāo),而優(yōu)先級翻轉(zhuǎn)是影響系統(tǒng)實(shí)時性的重要問題。本文著重分析優(yōu)先級翻轉(zhuǎn)問題的產(chǎn)生和影響,以及在uC/OS-II中的解決方案。
uC/OS-II采用基于固定優(yōu)先級的占先式調(diào)度方式,是一個實(shí)時、多任務(wù)的操作系統(tǒng)。系統(tǒng)中的每個任務(wù)具有一個任務(wù)控制快OS_TCB,任務(wù)控制塊記錄任務(wù)執(zhí)行的環(huán)境,包括任務(wù)的優(yōu)先級,任務(wù)的堆棧指針,任務(wù)的相關(guān)事件控制塊指針等。內(nèi)核將系統(tǒng)中處于就緒態(tài)的任務(wù)在就緒表(ready list)進(jìn)行標(biāo)注,通過就緒表中的兩個變量OSRdyGrp和OSRdyTbl[]可快速查找系統(tǒng)中就緒的任務(wù)。在uC/OS-II中每個任務(wù)有唯一的優(yōu)先級,因此任務(wù)的優(yōu)先級也是任務(wù)的唯一編號(ID),可以作為任務(wù)的唯一標(biāo)識。內(nèi)核可用控制塊優(yōu)先級表OSTCBPrioTbl[]由任務(wù)的優(yōu)先級查到任務(wù)控制塊的地址。uC/OS-II主要就是利用任務(wù)控制快OS_TCB、就緒表(ready list)和控制塊優(yōu)先級表OSTCBPrioTbl[]來進(jìn)行任務(wù)調(diào)度的。任務(wù)調(diào)度程序OSSched()首先由就緒表(ready list)中找到當(dāng)前系統(tǒng)中處于就緒態(tài)的優(yōu)先級最高的任務(wù),然后根據(jù)其優(yōu)先級由控制塊優(yōu)先級表OSTCBPrioTbl[]取得相應(yīng)任務(wù)控制塊的地址,由OS_TASK_SW()程序進(jìn)行運(yùn)行環(huán)境的切換。將當(dāng)前運(yùn)行環(huán)境切換成該任務(wù)的運(yùn)行環(huán)境,則該任務(wù)由就緒態(tài)轉(zhuǎn)為運(yùn)行態(tài)。當(dāng)這個任務(wù)運(yùn)行完畢或因其它原因掛起時,任務(wù)調(diào)度程序OSSched()再次到就緒表(ready list)中尋找當(dāng)前系統(tǒng)中處于就緒態(tài)中優(yōu)先級最高的任務(wù),轉(zhuǎn)而執(zhí)行該任務(wù),如此完成任務(wù)調(diào)度。若在任務(wù)運(yùn)行時發(fā)生中斷,則轉(zhuǎn)向執(zhí)行中斷程序,執(zhí)行完畢后不是簡單的返回中斷調(diào)用處,而是由OSIntExit()程序進(jìn)行任務(wù)調(diào)度,執(zhí)行當(dāng)前系統(tǒng)中優(yōu)先級最高的就緒態(tài)任務(wù)。當(dāng)系統(tǒng)中所有任務(wù)都執(zhí)行完畢時,任務(wù)調(diào)度程序OSSched()就不斷執(zhí)行優(yōu)先級最低的空閑任務(wù)OSTaskIdle(),等待用戶程序的運(yùn)行。
2 uC/OS-II中的優(yōu)先級翻轉(zhuǎn)問題
在uC/OS-II中,多個任務(wù)按照優(yōu)先級高低由內(nèi)核調(diào)度執(zhí)行,而且任務(wù)調(diào)度所花的時間是常數(shù),與應(yīng)用程序中建立的任務(wù)數(shù)無關(guān)。對于占先式內(nèi)核,任務(wù)的響應(yīng)時間是確定的,而且是最優(yōu)化的,占先式內(nèi)核保證最高優(yōu)先級的任務(wù)最先執(zhí)行。
任務(wù)的響應(yīng)時間=尋找最高優(yōu)先級任務(wù)的時間+任務(wù)切換時間
在uC/OS-II中尋找進(jìn)入就緒態(tài)的最高優(yōu)先級任務(wù)是通過查就緒表實(shí)現(xiàn)的,這減少了所需時間。
y=OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
x= OSUnMapTbl [OSRdyTbl[y]];
prio=(y3)+x;
任務(wù)切換是通過調(diào)用匯編函數(shù)OS_TASK_SW()來實(shí)現(xiàn)的,主要完成兩個任務(wù)運(yùn)行環(huán)境的保存和恢復(fù)。因此用戶可以通過安排任務(wù)的優(yōu)先級,保證系統(tǒng)的實(shí)時性。當(dāng)涉及到共享資源的互斥訪問時,多任務(wù)實(shí)時操作系統(tǒng)常常會出現(xiàn)優(yōu)先級翻轉(zhuǎn)問題(priority inversion),不能保證高優(yōu)先級任務(wù)的響應(yīng)時間,影響系統(tǒng)的實(shí)時性,uC/OS-II中也存在同樣問題。所謂優(yōu)先級翻轉(zhuǎn)問題(priority inversion)即當(dāng)一個高優(yōu)先級任務(wù)通過信號量機(jī)制訪問共享資源時,該信號量已被一低優(yōu)先級任務(wù)占有,而這個低優(yōu)先級任務(wù)在訪問共享資源時可能又被其它一些中等優(yōu)先級的任務(wù)搶先,因此造成高優(yōu)先級任務(wù)被許多具有較低優(yōu)先級的任務(wù)阻塞,實(shí)時性難以得到保證。例如:有優(yōu)先級為A、B和C的三個任務(wù),優(yōu)先級A>B>C,任務(wù)A,B處于掛起狀態(tài),等待某一事件的發(fā)生,任務(wù)C正在運(yùn)行,此時任務(wù)C開始使用某一共享資源S。在使用中,任務(wù)A等待的事件到來,任務(wù)A轉(zhuǎn)為就緒態(tài),因?yàn)樗热蝿?wù)C優(yōu)先級高,所以立即執(zhí)行。當(dāng)任務(wù)A要使用共享資源S時,由于其正在被任務(wù)C使用,因此任務(wù)A被掛起,任務(wù)C開始運(yùn)行。如果此時任務(wù)B等待的事件到來,則任務(wù)B轉(zhuǎn)為就緒態(tài)。由于任務(wù)B的優(yōu)先級比任務(wù)C高,因此任務(wù)B開始運(yùn)行,直到其運(yùn)行完畢,任務(wù)C才開始運(yùn)行。直到任務(wù)C釋放共享資源S后,任務(wù)A才得以執(zhí)行。在這種情況下,優(yōu)先級發(fā)生了翻轉(zhuǎn),任務(wù)B先于任務(wù)A運(yùn)行。這樣便不能保證高優(yōu)先級任務(wù)的響應(yīng)時間,解決優(yōu)先級翻轉(zhuǎn)問題有優(yōu)先級天花板(priority ceiling)和優(yōu)先級繼承(priority inheritance)兩種辦法。
優(yōu)先級天花板是當(dāng)任務(wù)申請某資源時,把該任務(wù)的優(yōu)先級提升到可訪問這個資源的所有任務(wù)中的最高優(yōu)先級,這個優(yōu)先級稱為該資源的優(yōu)先級天花板。這種方法簡單易行,不必進(jìn)行復(fù)雜的判斷,不管任務(wù)是否阻塞了高優(yōu)先級任務(wù)的運(yùn)行,只要任務(wù)訪問共享資源都會提升任務(wù)的優(yōu)先級。在uC/OS-II中,可以通過OSTaskChangePrio()改變?nèi)蝿?wù)的優(yōu)先級,但是改變?nèi)蝿?wù)的優(yōu)先級是很花時間的。如果不發(fā)生優(yōu)先級翻轉(zhuǎn)而提升了任務(wù)的優(yōu)先級,釋放資源后又改回原優(yōu)先級,則無形中浪費(fèi)了許多CPU時間,也影響了系統(tǒng)的實(shí)時性。
優(yōu)先級繼承是當(dāng)任務(wù)A申請共享資源S時,如果S正在被任務(wù)C使用,通過比較任務(wù)C與自身的優(yōu)先級,如發(fā)現(xiàn)任務(wù)C的優(yōu)先級小于自身的優(yōu)先級,則將任務(wù)C的優(yōu)先級提升到自身的優(yōu)先級,任務(wù)C釋放資源S后,再恢復(fù)任務(wù)C的原優(yōu)先級。這種方法只在占有資源的低優(yōu)先級任務(wù)阻塞了高優(yōu)先級任務(wù)時才動態(tài)的改變?nèi)蝿?wù)的優(yōu)先級,如果過程較復(fù)雜,則需要進(jìn)行判斷。uC/OS-II不支持優(yōu)先級繼承,而且其以任務(wù)的優(yōu)先級作為任務(wù)標(biāo)識,每個優(yōu)先級只能有一個任務(wù),因此,不適宜在應(yīng)用程序中使用優(yōu)先級繼承。
3 uC/OS-II中優(yōu)先級翻轉(zhuǎn)問題的解決
在uC/OS-II中,為解決優(yōu)先級翻轉(zhuǎn)影響任務(wù)實(shí)時性的問題,可以借鑒優(yōu)先級繼承的方法對優(yōu)先級天花板方法進(jìn)行改進(jìn)。對uC/OS-II的使用,共享資源任務(wù)的優(yōu)先級不是全部提升,而是先判斷再決定是否提升。即當(dāng)有任務(wù)A申請共享資源S時,首先判斷是否有別的的任務(wù)正在占用資源S,若無,則任務(wù)A繼續(xù)執(zhí)行,若有,假設(shè)為任務(wù)B正在使用該資源,則判斷任務(wù)B的優(yōu)先級是否低于任務(wù)A,若高于任務(wù)A,則任務(wù)A掛起,等待任務(wù)B釋放該資源,如果任務(wù)B的優(yōu)先級低于任務(wù)A,則提升任務(wù)B的優(yōu)先級到該資源的優(yōu)先級天花板,當(dāng)任務(wù)B釋放資源后,再恢復(fù)到原優(yōu)先級。在uC/OS-II中,每個共享資源都可看作一個事件,每個事件都有相應(yīng)的事件控制塊ECB。在ECB中包含一個等待本事件的等待任務(wù)列表,該列表包括OSEventTbl[]和OSEventGrp兩個域,通過對等待任務(wù)列表的判斷可以很容易的確定是否有多個任務(wù)在等待該資源,同時也可判斷任務(wù)的優(yōu)先級與當(dāng)前任務(wù)優(yōu)先級的高低,從而決定是否需要用OSTaskChangePio()來改變?nèi)蝿?wù)的優(yōu)先級。這樣,僅在優(yōu)先級有可能發(fā)生翻轉(zhuǎn)的情況下才改變?nèi)蝿?wù)的優(yōu)先級,而且利用事件的等待任務(wù)列表進(jìn)行判斷,比用OSTaskChangePio()來改變?nèi)蝿?wù)的優(yōu)先級速度快,并占用較少的CPU時間,有利于系統(tǒng)實(shí)時性的提高。
總之,優(yōu)先級翻轉(zhuǎn)問題是多任務(wù)實(shí)時操作系統(tǒng)普遍存在的問題,這個問題也存在于uC/OS-II中。通過在應(yīng)用程序中進(jìn)行簡單的判斷,在可能出現(xiàn)優(yōu)先級翻轉(zhuǎn)的情況下動態(tài)的改變?nèi)蝿?wù)的優(yōu)先級,可以有效地避免任務(wù)的優(yōu)先級翻轉(zhuǎn),保證高優(yōu)先級任務(wù)的執(zhí)行,提高了系統(tǒng)的實(shí)時性。
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關(guān)于μC/OS-II系列軟件版權(quán)的說明
Micrium 公司產(chǎn)品包括μC/OS-II,μC/GUI,uC/FS,μC/TCP-IP,μC/USB等。Micrium 公司提供嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用方面的產(chǎn)品,并對其軟件擁有知識產(chǎn)權(quán)。Micrium花費(fèi)了大量的時間和財力為嵌入式領(lǐng)域提供高質(zhì)量的軟件產(chǎn)品。所有上述產(chǎn)品都以源代碼的形式提供給客戶,具有極大的適用性。產(chǎn)品不是免費(fèi)軟件,也不是開放源碼的軟件,因此,不能免費(fèi)使用,需要清楚的闡明μC/OS-II和系列的軟件不是開放源碼的免費(fèi)軟件,這是和Linux完全不一樣的。
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μC/OS-II, μC/GUI,μC/FS,μC/TCP-IP,μC/USB 等授權(quán)方式有:單個產(chǎn)品、產(chǎn)品線(系列)、按照CPU 劃分的產(chǎn)品三種形式,μC/OS-KA,μC/OS-VIEW 等工具是按照使用人的數(shù)目收取費(fèi)用的,相對起傳統(tǒng)的RTOS 動輒2-3萬美圓的開發(fā)費(fèi)用和每塊單板的使用費(fèi)(根據(jù)數(shù)量從數(shù)百到幾個美圓),μC/OS-II及系列產(chǎn)品是采用一次性的收費(fèi)方式,應(yīng)該只是大約相當(dāng)于傳統(tǒng)RTOS 的10-20% 的總體費(fèi)用。
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