基于Modbus RTU通信協(xié)議的伺服電機(jī)聯(lián)動(dòng)控制系統(tǒng)
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例如：AD3～AD0分別對(duì)應(yīng)1～15點(diǎn)定位數(shù)據(jù)，輸出端子分別選用PA3-9～PA3-12，設(shè)定值分別為60～63，
2．2．2 參數(shù)編輯
通過(guò)參數(shù)編輯，改變定位數(shù)據(jù)編號(hào)，最終改變運(yùn)行狀態(tài)和運(yùn)行結(jié)束停止位置。參數(shù)編輯信息見(jiàn)表2。
例如：定位數(shù)據(jù)編號(hào)選擇01，此時(shí)AD3～AD0分別為0001
2．2．3 定位數(shù)據(jù)編輯
通過(guò)定位數(shù)據(jù)編輯，可以設(shè)置一組定位數(shù)據(jù)，包括相對(duì)位置／絕對(duì)位置，定位結(jié)束停止位置，運(yùn)行速度(轉(zhuǎn)速)，加／減速時(shí)間和M代碼等。其中相對(duì)位置以上次運(yùn)行結(jié)束坐標(biāo)為參考系；絕對(duì)位置以原點(diǎn)為參考系。定位結(jié)束停止位置表示定位結(jié)束時(shí)候停止的位置，是數(shù)字量。運(yùn)行速度表示運(yùn)行過(guò)程中的轉(zhuǎn)速，單位是轉(zhuǎn)／分。加／減速時(shí)間表示從上次運(yùn)行速度更新到設(shè)定速度變化所需要的時(shí)間，單位是0．1 ms。通過(guò)查詢M代碼可以查詢伺服系統(tǒng)運(yùn)行的定位數(shù)據(jù)編號(hào)，設(shè)置值為00～FF。
例如：定位數(shù)據(jù)1：(絕對(duì)位置(ABS)，停止位置100000，轉(zhuǎn)速120轉(zhuǎn)／分，加減速時(shí)間都是0．1 ms，不輸出M代碼)
2．3 運(yùn)行狀態(tài)圖
按照來(lái)自Modbus通信的指令，進(jìn)行定位運(yùn)行。定位結(jié)束[INP]ON時(shí)，設(shè)定要運(yùn)行的定位數(shù)據(jù)編號(hào)，若將自動(dòng)起動(dòng)[START]ON(起動(dòng))則執(zhí)行相應(yīng)定位數(shù)據(jù)編號(hào)的定位，具體運(yùn)行狀態(tài)圖如圖5所示。由此可見(jiàn)，START信號(hào)是上升沿有效信號(hào)。本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/154747.htm
2．4 連續(xù)運(yùn)行實(shí)現(xiàn)
系統(tǒng)可以設(shè)置1～15號(hào)定位數(shù)據(jù)持續(xù)運(yùn)行，每次運(yùn)行先要設(shè)定運(yùn)行的定位數(shù)據(jù)編號(hào)，然后將自動(dòng)起動(dòng)[START]1 ON(起動(dòng))。但是，運(yùn)行到最后一個(gè)定位數(shù)據(jù)編號(hào)結(jié)束之后，系統(tǒng)就會(huì)自動(dòng)停止運(yùn)動(dòng)。
根據(jù)運(yùn)行狀態(tài)圖，可以設(shè)置其他編號(hào)定位數(shù)據(jù)運(yùn)行后不輸出M代碼。當(dāng)最后一個(gè)定位數(shù)據(jù)運(yùn)行完成后輸出一個(gè)M代碼。實(shí)時(shí)查詢M代碼，如果查詢到設(shè)定的M代碼，表明系統(tǒng)設(shè)定最后一個(gè)定位數(shù)據(jù)編號(hào)已經(jīng)執(zhí)行完成，然后立即通過(guò)軟件開啟START。由于[START]信號(hào)是上升沿有效信號(hào)，因此，每次將[START]ON之后，要置于OFF，方便下一次ON時(shí)有上升沿。
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評(píng)論