RFID導(dǎo)購機器人導(dǎo)航與控制系統(tǒng)的設(shè)計研究

2.2 系統(tǒng)主板與傳感模塊

關(guān)于電源，系統(tǒng)采用12V鋰電池供電，采用三端正電壓調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)電壓。內(nèi)部集成功率保護。輸出電流可以達到1A。輸入耐壓可以到達30V。提供充電接口，通過開關(guān)進行控制，電路板上留有接口,可以對鋰電池進行充電。

定位裝置采用射頻技術(shù)（RFID）。RFID已經(jīng)成為一個熱門的技術(shù)。最近沃爾瑪通過了一項要求其前100家供應(yīng)商在2005年1月之前向其配送中心發(fā)送貨盤和包裝箱時使用RFID技術(shù)，2006年后逐步在單件商品中使用這項技術(shù)的決議。從信息傳遞的基本原理來說，射頻識別技術(shù)在低頻段基于變壓器耦合模型(初級與次級之間的能量傳遞及信號傳遞)，在高頻段基于雷達探測目標(biāo)的空間耦合模型(雷達發(fā)射電磁波信號碰到目標(biāo)后攜帶目標(biāo)信息返回雷達接收機)。最基本的RFID系統(tǒng)由三部分組成：標(biāo)簽、閱讀器、天線。按作用距離可分為密耦合卡(作用距離小于1厘米)、近耦合卡(作用距離小于15厘米)、疏耦合卡(作用距離約1米)和遠距離卡(作用距離從1米到10米，甚至更遠)。本系統(tǒng)采用近耦合卡。射頻模塊與2812的SCIA口進行通訊。通過對數(shù)據(jù)流進行解碼，判斷機器人的位置。

接著是紅外避障模塊。一般機器人的避障可以采用紅外反射的方法，這在機器人比賽中比較普遍。GPIO控制紅外線的發(fā)射，然后如果遇到障礙物會反射回來，接收管子收到光線后引起電阻變化，檢測其電阻變化就可以判斷是否有障礙物了。但是這種方法容易受到光噪聲的干擾。所以距離比較近，一般只能達到2-3cm。本人在多次比賽中，經(jīng)過查資料和研究，提出了一種使用標(biāo)準(zhǔn)高頻信號38KHZ的紅外線進行障礙的探測的電路。因為使用高頻信號和高頻運放，有了一定的抗干擾能力，同時探測的距離的最大提高到8cm。首先，通過555發(fā)射紅外線。接著，信號通過紅外接收管后經(jīng)過隔直電容，送入高頻運放LM318N，如圖4。然后，經(jīng)過50倍的放大。如圖5和圖6。

圖 1 555發(fā)射電路

圖 2 頻率識別電路

圖 3 檢測放大電路

LM567是鎖相環(huán)電路， 8腳雙列直插封裝。第5、6腳外接的電阻和電容決定了內(nèi)部壓控振蕩器的中心頻率。1、2腳通常分別通過一個電容器接地，產(chǎn)生輸出濾波網(wǎng)絡(luò)和環(huán)路單級低通濾波網(wǎng)絡(luò)。2腳接的電容決定鎖相環(huán)路的捕捉帶寬：電容值越大，環(huán)路帶寬越窄。壓控振蕩器的中心頻率和濾波帶寬可由式子3和式子4決定。

(3)

(4) (其中Vi為輸入電壓)