一種可變形飛行器的無人機控制系統(tǒng)設計與實驗

6 無人機實驗
6．1 系統(tǒng)電子設備的連接、調試與測試
圖11是主要電子設備連接圖。包括Tiny2．11控制板(嵌合LEA-5H GPS芯片)、水平和垂直姿態(tài)傳感器、RC接收器、FTDI數據線、USB數據線及舵機等。這是地面測試狀態(tài)的連接圖，實際飛行測試中FTDI數據線要換成無線Xbee modem。

6．1．1 姿態(tài)傳感器調試
中心點調試。為了保證實際飛行中模型處于水平狀態(tài)時姿態(tài)返回值為零，必須對三對紅外傳感器進行初始化歸零。

方向調整。姿態(tài)傳感器的方向要合理配置，才能正確指示模型當前姿態(tài)。配置要在室外空曠地進行，以保證附近沒有熱源干擾，同時為了避免人體溫度的干擾，要將模型舉高過頭頂進行。要點是謹記大地的溫度高于天空，模型哪個方向對著地面，相應的測量值即應為正，否則將傳感器反向。垂直方向傳感器只需識別天空與地面，較易配置。水平方向兩對傳感器則有兩種配置方式：第一種為傳感器方向和模型的徑向和橫向軸線一致；第二種為傳感器方向和模型的徑向和橫向軸線成45°角。兩種方式對應的配置文件不同，當前實驗中采用的是第一種方式。
6．1．2 無線modem調試
實驗采用的是Xbee Pro 2模塊，工作頻率為868MHz。其通信配置通過X-CTU軟件進行。作為地面終端的模塊要設定為ZNET 2．5 COORDIN ATORAT模式，而模型上的模塊則要設定為ZNET 2．5ROUTER／END DEVICE AT模式。為了提高效率，還可將默認的通信速率由9．6kb／s提高到57．6kb／s。X-CTU設置界面如圖13所示。