基于滑?？刂频腡SMC-PMSM調(diào)速系統(tǒng)
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在滑模面以外的運動中，系統(tǒng)運動點呈指數(shù)方式向滑模面運動，當接近滑模面時，系統(tǒng)進入切換帶，穿越滑模面的運動與誤差的絕對值|e|成比例，則幅值會越來越小，理想情況下最終會穩(wěn)定到原點，誤差為零，導致抖振的滑模切換項sgn(S)消失，抖振消除：
控制律中重要且關鍵的是B的求逆，由于系統(tǒng)開始運行時無法保證B的奇異性，會出現(xiàn)求不出其逆矩陣的情況。解決方法是每次求逆前先判斷矩陣的奇異性，滿足非奇異條件時求逆，不滿足時則保持上一次的運算結果。
4 滑模變指數(shù)TSMC-PMSM調(diào)速系統(tǒng)
圖1為TSMC-PMSM調(diào)速系統(tǒng)原理框圖。采用DTC策略，轉矩和磁鏈采用上述設計的控制器，轉速外環(huán)采用PI控制器。內(nèi)環(huán)控制器的輸出ud，uq經(jīng)2r／3s變換得ua，ub，uc，它們作為TSMC逆變級調(diào)制策略的參考給定，通過TSMC調(diào)制產(chǎn)生驅動PMSM定子側三相電壓。本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/159524.htm
TSMC整流級采用PWM，逆變級采用SVM：
(1)整流級PWM 為保持在中間直流上正下負的同時，盡可能充分地利用三相輸入線電壓，以合成較大的直流電壓，將三相正弦輸入相電壓ua，ub，uc劃分為6個區(qū)間。圖2為整流級分區(qū)。
以1扇區(qū)為例，在一個調(diào)制周期內(nèi)保持ub持續(xù)導通。ua，uc占空比為：
D1=ua／(-ub)，D2=uc／(-ub) (15)
類似容易得到其他區(qū)段的占空比計算公式。
(2)逆變級SVM 逆變級采用SVM技術，電壓空間矢量分布圖如圖3所示，平面被分為6個區(qū)間。假定參考空間矢量Uref位于區(qū)間1，Dm，Dn，Do分別為U1，U2和零矢量的占空比。對于TSMC，由于整流級與逆變級沒有大電容連接，為了與整流級協(xié)調(diào)以滿足零電流換流，通常逆變級分為兩段調(diào)制，占空比為：
5 系統(tǒng)設計及實驗
TSMC驅動系統(tǒng)的全數(shù)字化實現(xiàn)得益于現(xiàn)代微處理器，特別是專用DSP及全控型功率器件，尤其是智能功率模塊(IPM)的問世。系統(tǒng)硬件部分主要由控制板、TSMC主電路和驅動電路及為驅動電路供電的電源、電壓電流采樣電路及光電編碼盤速度和位置檢測部分、濾波電路、保護電路、PMSM等組成。
控制電路主要由TMS320F28335型DSP和EP2C8T144C8N型FPGA組成，其中FPGA主要根據(jù)TSMC整流級和逆變級的調(diào)制時間(占空比乘以調(diào)制周期)產(chǎn)生TSMC的驅動脈沖，即完成了TSMC的調(diào)制，同時FPGA還負責TSMC的保護功能；而基于滑模變結構的PMSM的DTC算法及TSMC占空比計算則由DSP完成，同時DSP還負責與上位機進行串口通信。
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