基于自適應(yīng)模糊PID控制的太陽光跟蹤伺服系統(tǒng)

作者：時間：2012-11-21 來源：網(wǎng)絡(luò)

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3．2 確定語言變量和語言值的隸屬度函數(shù)
設(shè)定輸入誤差e的語言變量為E，誤差變化率的語言變量為EC，兩者的論域都為{-3，-2，-1，0，1，2，3}，相應(yīng)的語言值為{負大(NB)，負中(NM)，負小(NS)，零(ZO)，正小(PS)，正中(PM)，正大(PB)}；輸出KP的語言變量為△KP，KI的語言變量為△KI，KD的語言變量為△KD，三者的論域都為{0，1，2，3}，相應(yīng)的語言值為{零(ZO)，正小(PS)，正中(PM)，正大(PB)}。輸入輸出變量的隸屬度函數(shù)采用三角函數(shù)。圖2所示是輸入變量e的隸屬度函數(shù)，輸出變量KP的隸屬度函數(shù)如圖3所示。

本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/159674.htm

3．3 建立模糊控制規(guī)則
PID參數(shù)的適應(yīng)必須考慮到在不同時刻三個參數(shù)的作用以及相互之間的互聯(lián)關(guān)系。對于不同的誤差e和誤差變化率，控制器參數(shù)的自整定原則可歸納如下：
(1)當(dāng)誤差較大時，為使系統(tǒng)具有較好的快速跟蹤性能，應(yīng)取較大的KP和較小的KD參數(shù)；同時為避免系統(tǒng)響應(yīng)出現(xiàn)較大的超調(diào)，應(yīng)對積分作用加以限制，并取較小的KI。
(2)當(dāng)誤差處于中等大小時，為使系統(tǒng)響應(yīng)具有較小的超調(diào)，KP應(yīng)取小一些；同時為保證系統(tǒng)的響應(yīng)速度，KI和KD的大小要適中。
(3)當(dāng)誤差較小時，為保證系統(tǒng)具有較好的穩(wěn)態(tài)特性，KP和KI應(yīng)取得大一些。同時為避免系統(tǒng)在設(shè)定值附近出現(xiàn)振蕩，并考慮系統(tǒng)的抗干擾性能，當(dāng)誤差變化率較小時，KD可取大些；當(dāng)誤差變化率較大時，KD應(yīng)取小一些。
按以上原理并根據(jù)PID參數(shù)自適應(yīng)原則和操作經(jīng)驗所列出的輸出變量模糊控制規(guī)則如表1所列。