超聲波的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航的設(shè)計(jì)原理

3.5 循環(huán)控制與輪詢測距

由于超聲波之間有干擾，采用輪詢的方式依次打開超聲波，每次只測一個(gè)，這樣可以有效地避免干擾，為了提高實(shí)時(shí)性可以控制定時(shí)器周期，比如設(shè)置為35ms,這樣四路超聲波輪詢一次大約為140ms,足以滿足實(shí)時(shí)要求。

4 機(jī)器人控制的實(shí)現(xiàn)

圖3 為利用超聲波的反饋信息控制機(jī)器人直流電機(jī)閉環(huán)系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)圖。

linux 系統(tǒng)中超聲波傳感器為只讀的字符設(shè)備，具體應(yīng)用為在應(yīng)用程序下打開超聲波設(shè)備，然后在驅(qū)動(dòng)中測距，測得的數(shù)據(jù)傳到應(yīng)用程序，應(yīng)用程序中有超聲波的避障算法，根據(jù)算法判斷障礙物的位置給直流電機(jī)控制信號(hào)進(jìn)行避障導(dǎo)航。

觸摸屏中的圖形界面中含有機(jī)器人的指令設(shè)置， 可以設(shè)置運(yùn)行速度，圖像采集與超聲波模塊的打開與關(guān)閉，是否開啟機(jī)器人模糊算法運(yùn)行軌跡還是使用普通的PID 調(diào)節(jié)， 這使得機(jī)器人有很多種方案可以選擇。

機(jī)器人的每一次行為都是根據(jù)超聲波傳感器測得的值和當(dāng)前機(jī)器人運(yùn)行的即時(shí)速度來來給出將要運(yùn)行的時(shí)間， 在遇到障礙物時(shí)(0