基于PMC6496運(yùn)動(dòng)控制器的機(jī)械手上下料系統(tǒng)

2. MOVECIRC

描述：指定的兩軸以當(dāng)前位置為圓弧起點(diǎn)，按已指定的終點(diǎn)位置、圓心位置、插補(bǔ)方向，執(zhí)行圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。其功能塊如圖7所示。

參數(shù)：

EN：BOOL類型，使能端（Enable），指令塊的驅(qū)動(dòng)輸入端。

AXIS0：指定參與圓弧插補(bǔ)的第一軸。

AXIS1：指定參與圓弧插補(bǔ)的第二軸。

END0：指定第一軸的圓弧終點(diǎn)坐標(biāo)。

END1：指定第二軸的圓弧終點(diǎn)坐標(biāo)。

CENTER0：指定第一軸的圓弧圓心坐標(biāo)。

CENTER1：指定第二軸的圓弧圓心坐標(biāo)。

DIR：USINT（BYTE）類型，指定圓弧插補(bǔ)的方向。

IFABS：指定運(yùn)動(dòng)模式，0-相對運(yùn)動(dòng)，1-絕對運(yùn)動(dòng)。

2. PMOVE

描述：指定軸按已設(shè)定的脈沖長度及方向、起始速度、最大運(yùn)行速度、加速度、減速度以及運(yùn)動(dòng)模式執(zhí)行點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)。其功能塊如圖8所示。

圖8 點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)功能塊

參數(shù)：

EN：使能端（Enable），指令塊的驅(qū)動(dòng)輸入端。

Axis：指定軸號，范圍為0~3軸。

POS：指定點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)位置，即脈沖數(shù)，正、負(fù)號分別表示正方向和負(fù)方向。比如，-10000表示負(fù)方向運(yùn)動(dòng)10000個(gè)脈沖的長度。

VEL0：指定起始速度（即初速度），單位：脈沖/秒。

VEL1：指定運(yùn)行速度（即最大速度），單位：脈沖/秒。

ACC：指定加速度，單位：脈沖/秒²。

DEC：指定減速度，單位：脈沖/秒²。

IFABS：指定運(yùn)動(dòng)模式，0-相對運(yùn)動(dòng)，1-絕對運(yùn)動(dòng)。

3.HOMEMOVE

描述：指定軸按已設(shè)定的模式、方向、速度執(zhí)行回原點(diǎn)動(dòng)作?；卦c(diǎn)完成后，當(dāng)前坐標(biāo)被清0，即視為原點(diǎn)（或稱零點(diǎn)）。其功能塊如圖9所示。

圖9 回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)功能塊

參數(shù)：

EN：使能端（Enable），指令塊的驅(qū)動(dòng)輸入端。

Axis：指定軸號，范圍為0~3軸。

DIR：指定回原點(diǎn)方向，1-正向，0-負(fù)向。

MODE：指定回原點(diǎn)模式。

EZ：只對模式4起作用，即反找原點(diǎn)時(shí)，EZ信號的個(gè)數(shù)。

VEL：指定回原點(diǎn)速度，單位：脈沖/秒。

4.LINE2

圖10 軸直線插補(bǔ)功能塊

描述：指定的兩軸按已指定的終點(diǎn)位置，及運(yùn)動(dòng)模式執(zhí)行直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。其功能塊如圖10所示。

參數(shù)：

EN：使能端（Enable），指令塊的驅(qū)動(dòng)輸入端。

Axis0：指定參與插補(bǔ)的第一軸，指定范圍為0~3軸。

Axis1：指定參與插補(bǔ)的第二軸，指定范圍為0~3軸。

END0：指定第一軸的目標(biāo)位置，單位：脈沖數(shù)。

END1：指定第二軸的目標(biāo)位置，單位：脈沖數(shù)

VEL1：指定運(yùn)行速度（即最大速度），單位：脈沖/秒。

IFABS：指定運(yùn)動(dòng)模式，0-相對運(yùn)動(dòng)，1-絕對運(yùn)動(dòng)。

五 總結(jié)

綜上所述，PMC6496運(yùn)動(dòng)控制器具有運(yùn)動(dòng)控制功能多、處理I/O信號能力強(qiáng)、性價(jià)比高等優(yōu)點(diǎn)；而且采用梯形圖編程十分簡單、方便，很容易上手；使用PMC6496可以輕而易舉地完成各種自動(dòng)化設(shè)備的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)控制。

作者簡介

趙向前 男，工程師 2009年哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)電學(xué)院畢業(yè)，從事自動(dòng)化技術(shù)研發(fā)工作。

左 力 男，博士，高級工程師，1998年華中理工大學(xué)機(jī)械學(xué)院畢業(yè)，從事自動(dòng)化技術(shù)研發(fā)工作。