基于Cortex-M3內(nèi)核MCU的BLDCM控制器研究

摘要：用Cortex-M3內(nèi)核32位高性能MCU設(shè)計一款通用性、控制性較好，性價比較高的BLDCM控制器。根據(jù)BLDCM的工作原理和MCU的良好性能進行了詳細設(shè)計。實現(xiàn)了對BLDCM的轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)控制，通過實驗測試了控制器的各項性能。該款基于32位MCU的控制器性能良好，結(jié)構(gòu)緊湊，性價比高，具有較高實用價值。結(jié)合應用經(jīng)驗發(fā)現(xiàn)，API函數(shù)支持下Cortex-M3內(nèi)核的MCU在硬件控制和軟件編程方面較以往單片機等具有優(yōu)勢，基于API函數(shù)支持的MCU應用將是未來趨勢。
關(guān)鍵詞：Stellaris；LM3S615；BLDCM；雙閉環(huán)；實驗測試

Luminary Micro的Stellaris(群星)系列MCU以其32位的性能和低至1美元的價格在微控制器領(lǐng)域表現(xiàn)出了卓越的優(yōu)勢，其中的LM3S615便包含ARM公司最新推出的針對微控制器應用的Cortex-M3內(nèi)核，另含10位兩通道ADC，6路帶死區(qū)PWM，6路CCP，3個模擬比較器、1個低壓差線性穩(wěn)壓器、2個完全可編程的16C550-type UART、同步串行接口(SSI)、3個通用Timer，I2C、溫度傳感器等片內(nèi)外設(shè)，以及32KBFLASH、8KB SR AM、高達34個GPIO管腳。它有豐富靈活的外設(shè)驅(qū)動庫函數(shù)及例程支持編程，可方便用于步進電機、無刷直流電機(BLDCM)、交流電機控制。
本文針對內(nèi)含霍爾位置檢測傳感器的BLDCM，選用LM3S615設(shè)計一款通用性和控制性較好BLDCM控制器，并經(jīng)過實驗對其基本性能進行了多方面測試。

1 BLDCM的工作原理
無刷直流電機由電機本體、轉(zhuǎn)子位置傳感器和逆變供電電路3大部分組成。電機本體包括定子(電樞)和轉(zhuǎn)子兩部分，定子一般為多相繞組，轉(zhuǎn)子由永磁材料按一定極對數(shù)組成。運行時轉(zhuǎn)子在電樞氣隙磁場帶動下旋轉(zhuǎn)，同時位置檢測傳感器將不斷檢測所得轉(zhuǎn)子位置信息反饋給控制器，控制器通過運算送出控制信號驅(qū)動逆變電路中的功率開關(guān)器件輪流導通，電樞繞組輪流通電，氣隙磁場不斷跳躍步進，轉(zhuǎn)子就不斷旋轉(zhuǎn)。控制器用以驅(qū)動開關(guān)器件的多為PWM信號，改變PWM的信號占空比可改變電樞的平均端電壓，進而可改變電機轉(zhuǎn)速，設(shè)計時應注意驅(qū)動開關(guān)的PWM信號邏輯關(guān)系要正確并應避免上、下橋臂直通。

2 基于LM3S615的BLDCM控制器的構(gòu)成原理
基于LM3S615的BLDCM控制器結(jié)構(gòu)原理見圖1。

2．1 主要硬件組成及原理
原理圖1同時給出了系統(tǒng)硬件組成及主要I／O分配?？刂破鲗臑槿酂o刷直流電機，電樞Y型接法，采用三相兩通六狀態(tài)供電方式和H_PWM，L_on單極性逆變橋控制(即繞組通電時下橋臂管一直導通，上橋臂管PWM調(diào)制)方式，這也能降低雙極性PWM控制帶來的較高開關(guān)損耗和噪音。
控制器通過ADC0通道(1#引腳)前端電位器設(shè)定轉(zhuǎn)速，對應的10位A／D轉(zhuǎn)換器會將轉(zhuǎn)速設(shè)定值轉(zhuǎn)換成數(shù)字量并保存在特定存儲單元中，此后系統(tǒng)啟動和運行時所需轉(zhuǎn)速設(shè)定值從該單元讀出，不需經(jīng)常讀入和A／D轉(zhuǎn)換。LCD為能顯示16×2個字符的1602。它能實用來實時顯示轉(zhuǎn)速設(shè)定值、當前轉(zhuǎn)速值，系統(tǒng)故障代碼以及在設(shè)定P，I時顯示參數(shù)，圖2為1602與MCU的連接圖，圖中電位器可用于調(diào)節(jié)背光；通過啟動和停止按鍵控制電機啟停；設(shè)定按鍵四次按下可選擇設(shè)定兩個PI調(diào)節(jié)器的4個參數(shù)(即ASR和ACR的P、I參數(shù))，增加和減小按鍵以0．1步距改變參數(shù)，設(shè)定；增加、減小3個按鍵在電機停止時可用，在運行期間無效，控制器的5個按鍵均通過單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器74121后再接MCU的GPI0引腳，對這5個GPIO引腳可通過GPIO函數(shù)將工作方式設(shè)定為中斷；內(nèi)嵌于電機的霍爾傳感器能將轉(zhuǎn)子位置轉(zhuǎn)換成脈沖信號并送給MCU，表1給出了3路霍爾信號邏輯組合及正反轉(zhuǎn)對應的功率器件導通順序。