基于紅外光電傳感器的智能尋跡小車設(shè)計(jì)
驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制框圖如圖4所示。為了提高智能車運(yùn)行的穩(wěn)定性,采用PID算法實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速閉環(huán)調(diào)節(jié),PID控制器的輸入量為目標(biāo)車速與實(shí)際車速的差值。本文引用地址:http://m.butianyuan.cn/article/161675.htm
2.4 舵機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊
智能車的運(yùn)行方向并不是一直不變的,它應(yīng)跟隨引導(dǎo)線方向的變化而變化,智能車采用前軸轉(zhuǎn)向方式,即將舵機(jī)輸出盤固定在賽車前軸的中點(diǎn)上,利用舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)智能車轉(zhuǎn)向,因此轉(zhuǎn)向舵機(jī)的控制在智能車控制系統(tǒng)中十分重要。
系統(tǒng)采用的是日本雙葉公司生產(chǎn)的Futaba S3010模擬電路控制舵機(jī),該舵機(jī)的輸入電壓為4.8~6 V,舵機(jī)的控制信號(hào)是PWM信號(hào),PWM控制信號(hào)的周期為10 ms,其高電平的寬度決定舵機(jī)輸出舵盤的角度。如果只使用單個(gè)8位PWM通道,精度為1/255,舵機(jī)的轉(zhuǎn)向角細(xì)分精度不能滿足轉(zhuǎn)向需要。而將兩個(gè)8位的PWM通道合并為一個(gè)16位的PWM通道,舵機(jī)的轉(zhuǎn)向精度就可達(dá)到1/655 36,控制精度得到大幅提高。舵機(jī)模塊的硬件電路比較簡(jiǎn)單,由MC9S12DG128B的PWM0、PWM1兩路8位PWM通道組成一路16位的PWM通道接在舵機(jī)控制線上,即能使舵機(jī)在±45°范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。
在小車運(yùn)行過(guò)程中需不斷調(diào)整轉(zhuǎn)向舵機(jī),在程序編寫中,每10 ms對(duì)舵機(jī)進(jìn)行一次控制,設(shè)置一個(gè)舵機(jī)控制標(biāo)志位,在定時(shí)中斷程序中置位(每10 ms置位1次),在舵機(jī)控制程序中清零。舵機(jī)控制流程圖如圖5所示。
評(píng)論