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基于紅外光電傳感器的智能尋跡小車設(shè)計

作者: 時間:2011-08-02 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏


2.5 車速檢測模塊
為了使車能夠快速平穩(wěn)地跟蹤引導(dǎo)線運行,除了要控制前輪轉(zhuǎn)向舵機外,還需要控制車速,以便調(diào)整車在直道和彎道上的行駛速度。微控制器通過車速檢測模塊獲取車的實時速度并給予電機驅(qū)動模塊反饋信號,以實現(xiàn)對智能車車速度的閉環(huán)控制。
系統(tǒng)采用霍爾進(jìn)行車速檢測,霍爾車速由8級磁鋼、UGN-3030T型霍爾開關(guān)、LM2917及放大電路組成。將自制的沿圓周均勻嵌入8粒磁鋼片的圓盤,固定在智能車后輪軸上,智能車運行時,車輪每轉(zhuǎn)動一周,由于磁場變化使得霍爾傳感器產(chǎn)生8個脈沖信號,經(jīng)放大電路處理輸出到頻率/電壓轉(zhuǎn)換器LM2917,由MC9S12DG128B的A/D轉(zhuǎn)換器根據(jù)LM2917輸出電壓即可計算出當(dāng)前智能車車速。
2.6 液晶顯示模塊
液晶顯示模塊用來實時顯示當(dāng)前車速。系統(tǒng)選用字符型液晶顯示屏1602來顯示數(shù)據(jù),1602和單片機的接口十分簡單,SD0~SD7為數(shù)據(jù)端,EN為使能端,RW為讀/寫選擇端,RS為數(shù)據(jù)/命令選擇端。
2.7 電源模塊
電源模塊為智能車系統(tǒng)的其他電路模塊提供穩(wěn)定的直流電源,它的好壞關(guān)系到整個系統(tǒng)是否能夠正常工作,因此電源模塊的十分重要。系統(tǒng)采用7.2 V 2 000 mAh Ni-Cd電池進(jìn)行供電,但由于電路中的不同電路模塊所需要的工作電壓不同,因此電源模塊應(yīng)該包含多個穩(wěn)壓電路,將充電電池電壓轉(zhuǎn)換成各個模塊所需要的電壓。
MC9S12DG128B的工作電壓為5 V,傳感器的工作電壓為5 V,直流電機的工作電壓為7.2 V,舵機的工作電壓為6 V,速度檢測模塊的工作電壓為5 V,液晶顯示模塊的工作電壓為5 V。故需將7.2 V電壓轉(zhuǎn)換成6 V和5 V。
系統(tǒng)選用LM2941穩(wěn)壓芯片將電壓轉(zhuǎn)換成6 V給舵機供電,選用低壓差線性穩(wěn)定器LM2940將電壓轉(zhuǎn)換成5 V給MC9S12DG128B單片機、傳感器、速度檢測模塊、液晶檢測模塊供電,直流電機直接由電池供電,電源模塊結(jié)構(gòu)圖如圖6所示。

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3 結(jié)語
本文對傳感器的智能尋跡系統(tǒng)進(jìn)行了分析與。著重介紹了智能車的控制器模塊、路徑識別模塊、電機驅(qū)動模塊、舵機驅(qū)動模塊、車速檢測模塊、液晶顯示模塊以及電源管理模塊等七部分的硬件電路,并給出了部分模塊的控制框圖及軟件流程圖。實際結(jié)果表明,該可以快速平穩(wěn)地實現(xiàn)尋跡功能。


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