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永磁同步電機(jī)數(shù)字交流伺服控制技術(shù)

作者: 時(shí)間:2010-10-08 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏


矢量也就是通過兩相的轉(zhuǎn)子參考坐標(biāo)d-q軸的電流來等效電樞的三相電流。通過前面的系統(tǒng)控制框圖可以清楚理解這種等效,可以用下面的公式表示:

本文引用地址:http://m.butianyuan.cn/article/162803.htm

(1)


非負(fù)載軸端安裝的編碼器隨時(shí)檢測轉(zhuǎn)子磁極位置,不斷的取得位置角信息,通過檢測實(shí)時(shí)的知道了θ,也就是說能夠進(jìn)行實(shí)時(shí)的坐標(biāo)變化,變換后的電流對逆變器進(jìn)行控制,產(chǎn)生PWM波形去控制。

3 位置及速度的檢測

內(nèi)裝有編碼器進(jìn)行位置及速度的測量,大多數(shù)情況下,直接從編碼器出來的信號(hào)波形不規(guī)則,還不能直接用于控制,信號(hào)處理和遠(yuǎn)距離傳輸,所以要對信號(hào)進(jìn)行整形和濾波變成矩形波后再反饋給DSP,處理后的兩路相互正交的編碼器信號(hào)A、B經(jīng)過電壓變換直接送入DSP的QEP引腳,經(jīng)譯碼邏輯單元產(chǎn)生轉(zhuǎn)向信號(hào)和4倍頻的脈沖信號(hào)。轉(zhuǎn)向信號(hào)是根據(jù)兩路信號(hào)的相位超前滯后決定的。由于存在正反轉(zhuǎn)的問題,要求計(jì)數(shù)器具有可逆性,所以把通用定時(shí)器2設(shè)置為定向增減計(jì)數(shù)模式,把倍頻后的正交編碼脈沖作為定時(shí)器2的輸入時(shí)鐘進(jìn)行計(jì)數(shù),計(jì)數(shù)的方向由轉(zhuǎn)向信號(hào)決定,如果QEP1的輸入相位超前,則增計(jì)數(shù),反之則減計(jì)數(shù)。位置和轉(zhuǎn)速由脈沖數(shù)和脈沖頻率就可以決定。每轉(zhuǎn)的總脈沖數(shù)用M表示,T1時(shí)刻的脈沖數(shù)為m1,則電機(jī)轉(zhuǎn)過的角度就可以根據(jù)下式計(jì)算出來。

(2)


如果是多轉(zhuǎn)的情況下,再配合編碼器的Z相零位脈沖的計(jì)數(shù)值和相應(yīng)定時(shí)器2的清零,就可以知道電機(jī)軸轉(zhuǎn)了多少圈多少角度了。電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速的計(jì)算可以根據(jù)MT測速法,確定編碼器的速度公式如下:

(3)


M1—定時(shí)間內(nèi)計(jì)數(shù)器記錄的編碼器脈沖數(shù);

M2—定時(shí)間內(nèi)記錄的DSP的時(shí)鐘脈沖數(shù);

N—編碼器線數(shù),也就是倍頻前的編碼器的脈沖數(shù);

Fclk—DSP的時(shí)鐘脈沖頻率。

4 結(jié)語

綜上所述,本文研究的驅(qū)動(dòng)器,實(shí)行了模塊化設(shè)計(jì),硬件結(jié)構(gòu)簡單,軟件編程容易??梢暂p松實(shí)現(xiàn)PC機(jī)或者PLC與控制器的通信,這樣就實(shí)現(xiàn)了上位機(jī)能夠接受控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)參數(shù)和向控制系統(tǒng)傳遞參數(shù),對伺服系統(tǒng)進(jìn)行直接的控制。

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