基于CAN總線的分布式多電機同步控制系統(tǒng)

CAN總線節(jié)點要有效，實時的完成任務，軟件的設計是關鍵，也是難點。軟件的設計主要包括變頻器內部模塊的信號流程設計和PC機中CAN通訊和控制軟件的設計兩部分。

圖3　PC控制系統(tǒng)軟件框圖

PC機中CAN通訊和控制軟件的設計
PC機中的軟件主要完成CAN卡的初始化，主令電機轉速的設定，主令電機轉速的調整，以適應生產(chǎn)不同產(chǎn)品的工藝要求。同時應具有故障報警功能。程序框圖如3所示。

主令電機變頻器控制信號流圖設計
Lenze9326為矢量控制型變頻器。變頻器內部共提供996個參數(shù)用于設定變頻器內部70個軟件模塊的工作狀態(tài)。但每次設定最多使用50個功能模塊。變頻器提供每個模塊的運行時間。所選模塊的運行時間總和不能超過規(guī)定的時間限定。

現(xiàn)給出設定好的控制主令電機的變頻器11的信號流程圖，如圖4所示。使其工作于最大轉矩限定的速度控制模式。圖4中功能塊均由變頻器提供，設定后即可使用。圖4中X5/E1～E5為數(shù)字量輸入端子，同PLC的數(shù)字量輸出點相連，用于控制電機的急停和互鎖。DIGIN為數(shù)字量輸入單元(設定數(shù)字輸入高或低電平有效)，控制R/L/Q輸入和電機點動開始(JOG)。R/L/Q用于控制電機的正轉/反轉和急停，此處設為電機永遠正轉和接受外部急停信號輸入這兩項功能，將R/L/Q的QSP輸出端同MCTRL塊的QSP輸入端相連，通過MCTRL塊最終實現(xiàn)電機急停。

AIN1為模擬量輸入單元，完成給定速度信號的放大功能，將此信號通過CAN總線發(fā)送到變頻器12和NSET塊(速度設定調節(jié)塊)，NSET塊根據(jù)NSET塊LOAD點和JOG1點輸入選擇輸出N(給定速度)或JOG1(固定速度)到MCTRL(電機控制塊)，NSET塊中LOAD點輸入由MCTRL塊QSP-OUT點(急停)輸出決定。MCTRL塊實現(xiàn)電機的相位控制、速度控制和電機轉矩控制。MCTRL塊的RESOLVER連接旋轉變壓器，實現(xiàn)速度反饋。MCTRL塊的LO-M-LIM和HI-M-LIM設定電機的下、上最大轉矩限幅值。MCTRL塊的FLD-WEAK點根據(jù)所使用的變頻電機說明設定電機勵磁。MCTRL塊的PHI-LIM設定相位控制功能的修正值，MCTRL塊的MMAX和IMAX輸出顯示電機是否運行于轉矩限幅狀態(tài)和電流限幅狀態(tài)。MCTRL塊的NSET輸出點(電機的實際線速度)同CMP塊(比較塊)輸入相連，檢測電機速度是否大于50r/min，將結果送往STAT塊(此塊信息自動發(fā)送到CAN總線供PLC接收，決定生產(chǎn)線處于手動控制狀態(tài)/自動控制狀態(tài))。

DCTRL塊控制變頻器處于不同的工作狀態(tài)(跳閘、跳閘復位、快停、正常)，且將狀態(tài)信息通過DIGOUT塊(數(shù)字量輸出塊)和STAT塊輸出，分別供PLC和PC監(jiān)控機接收。跟隨電機的控制變頻器信號流程圖中主速度設定來自于CAN總線，用于修正的輔助速度設定來自于集成一體化激光位移傳感器。

圖4　變頻器11信號流程圖

CAN總線參數(shù)設定
由于變頻器距被控制電機約50m。根據(jù)文獻[1]Lenze變頻器9326設置手冊，此時傳輸速率應設為1Mbits/s能保證通信正常。PC中的CAN卡和可編程控制器的CAN接口傳輸速率也必須設為1Mbits/s。為了實現(xiàn)各段生產(chǎn)線運行速度的自動跟隨，將變頻器11的CAN地址設為1，發(fā)送號設為258，變頻器12的CAN地址設為2，CAN-IN2接收號設為258，CAN-OUT2發(fā)送號設為259，變頻器13的CAN地址設為3，CAN-IN2接收號設為259，CAN-OUT2發(fā)送號設為260，變頻器14的CAN地址設為4，CAN-IN2接收號設為260。

結論

CAN總線的優(yōu)點已得到公認。因其高性能，實現(xiàn)簡單等突出優(yōu)點得到越來越多的研發(fā)人員的青睞。文中的控制策略已在某廠生產(chǎn)線的集散控制系統(tǒng)中得到應用。生產(chǎn)運行表明，整個系統(tǒng)具有控制精度高。運行穩(wěn)定、操作簡便及維護方便等特點?？梢詽M足生產(chǎn)高質量、高精度產(chǎn)品的要求。