吸塵機器人控制系統(tǒng)設(shè)計
設(shè)機器人在環(huán)境坐標(biāo)系中的位姿為(X(t),Y(t),φ(t)),則第n+1次采樣的方位角φn+1值和第n次采樣的φ值有以下關(guān)系:
本文引用地址:http://m.butianyuan.cn/article/163685.htm
式中:vR(t)和vL(t)分別是在t時刻兩輪的速度;△SLn和△SRn為兩個主動輪從第n次采樣時刻到第n+1次采樣時刻之間所行走的距離。
如果規(guī)定要進行原地轉(zhuǎn)彎,就是一個輪子正轉(zhuǎn),另外一個輪子反轉(zhuǎn)的方式那么:
4 結(jié) 語
清潔機器人作為服務(wù)機器人的一種,有著巨大的市場潛力和廣闊的應(yīng)用前景。隨著傳感技術(shù)的發(fā)展和微處理器的不斷進步,價格也在不斷下降。在此研究和設(shè)計一個基于ARM7微處理器的清潔機器人控制系統(tǒng),不僅滿足了實用性的要求,而且在不增加成本的基礎(chǔ)上為軟件提供了良好的硬件支持,為更好的算法和軟件升級提供良好的技術(shù)支持。
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